1、 全伺服泡罩包装机故障分析及处理方法作者：郭仕林作者单位：辽宁天亿机械有限公司摘要：铝塑泡罩包装机是目前国内外比较常见的的包装机型，采用伺服电机控制设备每个主要工位的独立运转，又通过编码器和PLC控制设备各工位运行的一致。因此出现的问题表面来看似比较单一独立，但彼此之间却存在复杂又细微的影响关系。本文重点分析了全伺服辊板式铝塑包装机各个机构运行中的常见问题，并提出了解决思路，更好的将设备的操作和调试实用于用户，在提高泡罩包装设备运转稳定性和设备设计改进上提供一些参考意见和建议。关键词：泡罩包装、伺服控制、PVC成型、热压封合一.辊板式泡罩包装机的工艺流程在药品食品生产中，辊板式泡罩包装机的组成

2、及其部件功能都基本相同，主要由PVC放卷、成型加热、正压吹塑成型、下料充填、热压封合、热打字、冲裁步进、冲裁、机械抓取九个主要联动机构组成。 辊板式泡罩包装机工艺流程图辊板式铝塑泡罩包装机是由滚筒式和平板式衍变而来的，采用的泡罩成型模具为平板型，热封模具为圆筒形，整过工艺过程为:预热 间歇吹塑成型 连续充填 连续辊式热封 间歇打字， 间歇冲裁步进，间歇冲裁，连续输出。二辊板式铝塑泡罩包装机常见问题分析 根据生产和维护经验，发现铝塑泡罩包装机在使用过程中容易在泡罩成型、热压封合等方面出现问题，下面我们详细的分析一下各个工位常出现的问题及解决思路。1.PVC供给机构PVC通过PVC放卷棍引到PVC

3、储料槽里，储料槽两侧安装了一个光电传感器，感应到PVC时，PVC放卷棍停止牵引，没有PVC时则放卷电机继续牵引PVC直至触发光电传感器为止。储料槽会出现一种情况，光电传感器如果对照板不正、松弛、发射极有灰尘等情况都会影响光电传感器的灵敏度，解决办法则是先看看光电传感器和反射板有没有偏移松动，有没有灰尘，检查完毕后再重新学习一下。重新学习则是先将双层的PVC放入光电传感器能检测到的储料槽里，然后按住发射极的白色按钮不放保持灯光闪烁为止。然后再试试光电传感器的学习是否正确即可。 2.接片台工位问题（1）接片台是对接PVC的工位，同时接片台有两个气缸控制PVC的放行和停机保护，当成型步进牵引时，夹片

4、气缸松开，当成型牵引到达牵引终点时，夹片气缸家夹紧PVC，防止PVC继续前行；接片台的另一个气缸则是在设备开机时打开，关机时关闭，防止PVC长期贴在下加热板而被烤焦；接片台第三个功能是调整PVC的位置，当PVC两边废边不对称时可以调整接片台挡当条来控制PVC的中心位置。（2）接片台 工位容易出现两个问题，第一个问题，每次接片后PVC在成型步进时容易跑偏或者拉细，出现这种问题是因为对接的PVC边缘不齐，或者是有对接的透明胶带粘贴不平整，或者是接片台的挡条夹得太紧因而导致PVC有微量的变化都会引起PVC受力不均匀，经过加热的PVC很容易变形，所以造成PVC跑偏或者拉细都是因为接片台挡条与PVC对接

5、位置发生冲突，PVC剧烈变化导致的。解决办法首先是每次接片都要对齐PVC，而且粘贴的透明胶带都要平整贴齐。（3）PVC成型时有叠层现象，出现这种情况一般都是空板，需要重新在成型后段接片，浪费时间和包材。这时检查接片台PVC挡条宽度是否比PVC宽度大0.5至1。 如果接片台与PVC的宽度过大会引起PVC左右串动，同时可能会导致PVC因为牵引的惯性而在成型模具之而形成圆弧，经过模具压合而形成叠层，PVC会因为压合不平整而漏气，出现成型空板。（4）PVC被拉瘦了或者成型步进的PVC运行轨迹左右偏移。检查接片台PVC挡条宽度是否比PVC宽度大0.5至1。接片台挡条过紧就会拉瘦PVC，导致PVC过窄出现

6、不合格品，而且在接片后容易出现上述2.2出现的问题。3加热板工位容易出现问题（1）成型后的PVC 成弯曲状，出现这种状况往往在封合工位压泡，这个问题出现的原因是因为加热板与成型模具不平行，加热不均匀，导致受热大的变形大而形成弯曲状，出现这种情况需要以成型模具为基准重新找平上下加热板即可；（2）成型的PVC泡孔在模具的内外侧总是成型不饱满，此现象发生可能是加热板有缝隙，加热板温度不稳定造成！所以加热板运行过程中加热时间段不允许有缝隙存在。（3）模具中间气泡不饱满，因为受热后的PVC柔性较高，运行过程中没有托起的PVC受重力影响自然下垂，最中间的PVC可能就会贴在冷却的下模具上，导致受热后的PVC

7、迅速冷却硬化引起成型不良。所以加热板要高出吹模模具23mm，成型步进的垫板也同样要高出成型吹模34mm，不然在成型的过程中可能会导致模具中间的泡成型不饱满。（4）如果PVC成型气泡无规律的不良则需要增加35度的温度，同时因为环境温度发生了变化，夏天成型的温度可以低5度，冬天的成型温度高5度；如果还是成型无规律不良则考虑加热板是否有损坏，表面特氟龙图层是否脱落，加热板温度是否正常都需要仔细检查然后再做相应的处理。（5）如果成型的PVC泡罩总是左右摆动那么原因就是加热板温度高了，减少3-5度就能解决问题。因为温度过高导致PVC变形超过一定的塑性临界点，形成不规则的拉伸，所以会出现左右摆动。4成型机

8、构容易出现的问题 （1）成型漏气，噪音大，首先成型找平，点动控制屏，当成型上模具在最低点时停止，然后将下模具贴合上模具，并保持四周齐平等待进一步预紧，后期调整预紧过程中既要保持成型不漏气或者少漏气，也要保证成型噪音不可太大。（2）成型编码器参数调整，点动，当上下模具刚刚贴合时立即停止，可以多试几次，找一个最佳点。控制屏幕右上角有编码器同步数值，比如数值在682，此时成型吹气的起始编码角度就可以设置为670-700之间的任意数值，成型吹气的停止角度为起始角度数值加150260都可以，比如吹气始气角度为680，那么吹气停止角度可设置为900，成型吹气角度设置好后就可以设置设备停车角度，停车角度为吹

9、气停止角度数值基础上300600就行，只要成型模具没有打开就可以。（3）成型调整，点动，当上模具和下模具有0.5mm间隙时停止或者是在模具间放一层PVC，然后再将下模具贴合上模具，然后穿入PVC硬片，加热， 以3040切/分钟的速度运行，哪一个角漏气就加紧那个角的紧固螺栓直至不漏气为止，当然如果调整的螺栓越紧那么成型的噪音越大，在不影响成型的基础上尽量减小螺栓的紧固力度，简单来说就是保持模具成型密封的最小螺栓预紧力即可。（4）成型模具拆卸和维护问题，成型模具经常拆卸，所以容易出现模具划伤，或者药粉铁屑进入模具导致模具损伤或者堵塞模具排气孔，如果发现成型的PVC表面有伤痕，成型突然漏气，或者出现

10、无规则形状图图案时，考虑有杂质在模具间，如果发现总是某一个气泡成型不饱满时判断为成型模具排气口可能堵塞。（5）成型气泡不饱满问题，如果是成型气泡不饱满应该观察是模具四个边的气泡不饱满还是模具中间的气泡不饱满，第一如果是模具四边的气泡不饱满应该查看加热板是否没有合严而存在缝隙导致PVC两边的加热不足；第二如果成型漏气且漏气方向为加热板方向，也能把加热板的热量吹走，PVC加热不均匀导致气泡不饱满；第三如果是模具中间的气泡不饱满就应该观察加热后的PVC在运行牵引过程中是否贴在冷却的下模具上，因为受热后的PVC十分柔软，牵引是中间的PVC会下垂，如果下垂过多就会接触冷却的下模具，此时就会将加热的PVC

11、快速冷却而导致PVC硬化引起成型不饱满；第四PVC的厚度存在的厚度不均匀的情况，可能有不规则泡罩成型不饱满，这是增加3-5度的温度就可以解决问题；第五夏季室温高于冬季室温，加热板的加热温度也有微量波动引起泡罩不饱满，增加加热板35度的温度就可以排除问题；第六，如果突然有一个或者两个泡罩总是成型不好，而且固定不变，那么就停机检查一下模具排气孔是否被堵塞了！如果堵塞了就用一根小于0.5mm直径的钢丝通一下就可以了，切记不要划伤磨具。（6）成型气泡不成直线排列，首先看气泡是否在一条直线上！如果没有则点动让上下模具分开3-5mm即可，然后松开上模具固定手柄，轻轻旋转上模具，PVC朝那边斜就向相反的方向

12、旋转，调整后再开机成型，直到在一条直线为止，最后将下模具以上模具为基准靠齐。（7）设备运转正常时突然成型气泡不饱满，封合网纹不清晰，气压吹气声变小同时出现时就立刻停机检查主源气压是否低于0.5MPa。5成型步进常见问题（1）成型步进滑块往复运动调节，点动设备当上模具达到最高点时停止，将成型后端检测圆盘外圆盘孔对准插式传感器，这样步进滑块就自动向前移动，然后固定后继续点动，当模具压合后再将后端检测圆盘内圆盘孔对准另一个插式传感器，因为外圆盘调好了，所以在转动内圆盘的时候一定要固定住外圆盘，不要跟随转动就行。调整好后继续固定，等待精细的调节。（2）成型步进在正常工作状态下不容易出现问题，但是他是调

13、整后端封合，冲裁的补偿工位。开机时，成型步进运行轨迹不是朝前运动，而是朝后运动出现这种情况是因为点动过设备，而且成型步进已经向前做了位移，然后又关掉了成型步进的伺服驱动器，或者设备又重新开关机，然而每次成型步进的驱动器开关后都会自动找零点工位，所以运行时再次给了步进伺服驱动器一个返回的信号进而引起步进撞车。（3）步进零点位置不准确，这种情况在步进距离不大，不会撞到前后限位的情况下正常生产不会有太大问题，但是若步进距离有限的话就需要重新找零点了，不然成型步进就不准确，引起连锁的问题。首先关掉步进伺服驱动器空开，然后将步进滑块向前任意位置移动，长度不限定，然后打开步进伺服驱动器，等待步进自动找零点

14、，然后看零点的挡片离零点的插式传感器有多远，如果挡片正好在插式传感器正中，且传感器灯是亮起的表明这就是正确的零点，(注意:两端的插式传感器是限位的，所以他不能亮:)，不在零点的此时就松开伺服电机和同步带中间的涨紧套，松开后手动调整到零点后再紧固涨紧套，下一步继续关掉伺服驱动器空开，然后再移动步进滑块任意位置后再打开驱动器，步进电机又继续找零点。这时应该是准确的位置，如果不是，依然按上述步骤找准零点为止。（4）成型步进往复运动不协调，此类问题一般是牵引过早引起刮泡或者是牵引过晚引起刮泡和压泡；还有返回时过早或者过晚引起PVC的步进不准或者混乱，此类调整问题是成型机构后端有两个带缺口或者圆孔的插式

15、传感器圆盘可能松动引起的位置偏移，这个圆盘分别控制伺服电机的正转和反转，当成型模具打开到最高点时正转圆盘就可以对准插式传感器，当模具贴合并完成吹气，返回圆盘就可以对准差式传感器。然后紧固圆盘螺栓。需要注意的是当调好其中一个圆盘时，调整第二个圆盘需要将刚才调整准确的圆盘抓住不放，否则他会跟随转动。（5）成型步进加持气缸的动作不对，如果出现这种问题一定是主机编码器联轴器松动引起角度偏移了，所以第一步首先紧固编码器螺栓和更换联轴器。然后再重新调整设备运行角度。（6）步进夹持气缸角度调整，首先设备点动，当模具贴合后成型吹气完成，步进滑块返回到零点后，同时满足这两个条件停止点动，看控制屏幕右上角实时角度

16、，如果这时是862，那么这时候就可以设置步进加持气缸开始角度暂时设置为870，然后点动当步进滑块到达指定位置后，此时停止点动，如果屏幕右上角实时角度为1762，此时步进夹持气缸角度可暂时设置为1800，上述的角度都是临时角度，因为点动和设备启动运行的速度是不匹配的，所以角度是否协调则可以按60切每分钟的速度启动设备空转，然后仔细观察夹持气缸的动作来更改角度范围。注意一点，所有角度设置不能为0和2000，因为编码器一圈的角度就是2000个点，如果设置成这两个数中的任意一个都会进入循环停止状态。（7）成型步进参数的设置与调整步进参数直接在伺服驱动器按照伺服驱动器说明书找到P7-03设置一个值，比如

17、是5000；然后再找到P7-05同样设置一个值，数值要和P7-03一样。注意一点，设置值有第二页，如果设置到第二页了就是超大值，不匹配的，所以如果翻到第二页就继续翻。这里设置值的多少是看步进距离的的长度决定的，取一个模具成型的泡罩，扣合在步进间距的泡罩板上，通过这样来回比对来增减参数值，数值越大，步进的间距就越大。6设备下料器的常见问题（1）设备提供通用盘刷下料器和圆盘震动轨道下料器，圆盘下料器使用简单，基本没太大的问题。出现下料过多或者少，则可能是下料器的接近传感器灵敏度不准确，调整传感器灵敏度即可；如果下料器充填率不高则改变盘刷速度就可以改观。（2）圆盘下料器比较精确所以调整的地方要多一些

18、，首先安装圆盘下料器的圆盘要与设备平台保持平行，第二，通过成型后的泡罩对齐下料板，且下料板垂直于设备平台，并高出2mm3mm，第三通过对准的下料板来调整圆盘漏孔与下料板漏孔对齐，然后紧固圆盘震动器及圆盘。（3）下料出现多粒或者跳粒。这种情况就是下料板下端挡片高低调整来解决，如果挡片高了就会出现多粒，低了就会卡药引起跳粒；PVC运动时颤动也会引起跳粒，此时应该是下料板前的压板压力不够，适当增加一点压力，但是不能太大，否则会引起封合压泡。再者将成型步进的伺服驱动器参数P5-20改到200300之间，(此参数是伺服电机加速度时间，时间越大加速越慢，冲击就越小)，然后将封和的泡罩板向前移动一个板块距离

19、，让成型步进的柔荡棍缓缓下落即可。（4）下料漏口跟不上，此类情况是震动器的频率不够引起的！如果室温过低就会出现此类情况，如果不是温度引起的就可以调整一下震动器的频率。（5）圆盘和下料板间距在35mm之间，下料板和平台间距在23mm之间，否则也会引起噪音增加和下料不畅通的情况。（6）自动下料控制也是通过接近传感器实现的，当传感器不灵敏时可适当擦拭传感器，并调整灵敏度。7热封常见问题（1）主动棍安装主动棍为模具，安装时应注意避免磕伤和划伤，在设备运转过程中不要将除药品外的东西或者工具置于平台上，以免引起事故的发生。安装主动棍时最好两个人，一人托起模具，一人引出冷却水管，若主动棍安装卡住了，则旋转主

20、动棍，并增加一些稀油润滑之后再行推入，切记不可硬行装入。推入后装上端盖并锁紧螺栓。同时检查主动棍是否有晃动现象，出现晃动现象就应该检查是否安装到位，端盖是否加紧，同时检查后端传动链条是否过松，如果发现过松则需要重新涨紧链条。（2）热封调整热封网纹辊如果是开始安装或者拆卸返修后重新安装后都需要找主动棍与网纹辊相切线，如果两辊不相切会出现热封两边的网纹不清晰、密封性能不达标、没有网纹等缺陷。首先先检测主动辊与设备大板面是否垂直(四周测点），然后将成型好的PVC一端扣合在主动辊上，另一端顺平台拉直，看看主动棍与操作平台是否平行。这两步非常重要，如果找不好就可能会引起压泡或者刮泡的现象。上步做好后，就

21、可以在主动棍上垫一层铝箔，然后手控封合电磁阀，让热封网纹辊压合在主动辊上，(注意一点，此时的网纹辊没有加热的)压合后点动设备运行一个板块的距离就行，然后找来一个500*260*10的平整板，一端与主动棍贴合相切，另一端去靠平网纹辊，如果不平就会出现一边有缝隙的情况，这时只要再次手控电磁阀，让热封辊抬起头，然后拧动了热封辊后端的齿型偏心套即可控制热封辊的偏移，调整后再次压合、点动运转、平板检测，直至主动棍和热封网纹辊都和平板靠平无缝隙就行。整个调整过程花费时间较多，所以注意不要磕伤模具。（3）热封网纹调整热封网纹因为是单臂支撑受力所以内外的热封网纹有差异，此时调整热封网纹辊支架上的两个M8螺栓，

22、如果外面的网纹不清晰就可以加紧一下外面这个螺栓，同时松一下里面螺栓，两端同时进行，且每次加紧四分之一圈的螺纹即可。（4）热封温度调整热封温度的设置跟包材的质量、热封压力、设备运行速度有关，一般热封温度在190220度之间，热封温度越高，PVC伸长率越大，宽度尺寸越小，容易引起压泡，刮泡现象；封和温度和设备运行速度是成正比关系，设备速度越快热封温度就需要适当增加，否则热封效果不良；热封压力越大也容易将PVC拉伸，包材质量不一样也会有微量的变化。（5）封合压泡收缩现象封和压泡在热封温度没有变化的情况下检查是压泡前还是泡后，压泡内侧还是外侧，若是压泡前或者泡后，首先检查成型步进距离有没有偏差，用标准

23、板块去检查步进板块的泡罩，看步进距离是否符合要求；第二、检查下料板前压块是否因为压力过大引起PVC被拉伸而压泡及板块收缩；第三、排除以上问题如果还是没有解决就更改步进伺服驱动器参数P7-03和P7-05，压泡前就增加参数值，压泡后就减小参数值，每次更改5-10的数值即可；第四、如果压泡的内侧或者外侧，就检查成型步进是否有不稳定的牵引现象，找到不稳定的原因，是不是有侧挡阻力，加热板有毛刺或者不平整等原因，排除后再运行看看是否压泡；第五、如果是成型的泡罩不成一条直线则按照上述4.6处理好后再运行，然后检查成型的PVC是否弯曲，如果弯曲也容易压泡；第六、最后仔细观察成型步进牵引的PVC板块是否左右摆

24、动导致泡罩不在同一直线上，若是就减小加热板温度35度即可。（6）压药现象压药一般都是运行的设备颤抖、PVC泡罩颤抖、多粒、刮泡引起药品出泡等情况。设备颤抖考虑设备安装是否平稳，地角如果太高，或者地角高低不平都会引起设备颤抖，PVC颤抖首先检查下料前压块是否过松，再检查成型步进后的柔荡棍下落力度是否过大，如果PVC的牵引速度高于重力加速度就会造成此类现象。可增加成型牵引伺服驱动器P5-20的数值，但最高不高于300，同时要考虑牵引过程中太慢也会造成成型压泡。刮泡引起药品出泡根据7.6所述检查问题原因并解决。（7）铝箔褶皱现象铝箔褶皱是一个常见问题，因包材卷筒的误差、铝箔气胀轴后端刹车过紧或者过松

25、、缠绕方式、各导棍之间的相互平行度差异都会引起铝箔封合褶皱。第一、遇到一条长线褶皱则是气胀轴刹车过紧，稍微松一点就解决问题，如刹车片不紧那么就更换一种缠绕方式试试，这种问题往往出现在铝箔滚筒所剩不多的时候；第二、如果是其它褶皱首先试一试将热封辊前靠近下料板的导棍固定不动的时候褶皱是否有改善，其次更改铝箔的传送缠绕方式，再次观察褶皱出现在内侧还是外侧，如果是外侧就将热封辊支架上的平衡螺栓外侧加紧一点点试试，内侧就加紧内侧平衡螺栓，注意不可多加，否则内外的网纹清晰度会受到影响；最后更换一卷铝箔试试，检查各个导棍是否松动。如果热封辊前的一个导棍被固定不能旋转时有可能会引起铝箔表面有划痕，此时在不旋转

26、的导棍表面缠绕两层铝箔并粘贴牢固即可解决。（8）封合板块弯曲板块弯曲程度可通过主动辊后端的压辊远近来控制，压辊远一点，穿过的PVC圆弧大一些，板块就弯曲度大一些，反之则板块平整一些。8打字常见问题（1）打字个别字体不清晰可以用钢丝刷清理字体表面的杂物，更换字体，或者在压板上贴上隔热膜或者医用胶带。（2）打字左右不清晰就调整预紧螺栓，但是不可增加太多的预紧力，否则噪音很大而且容易疲劳损坏，在预紧力不能增加的情况可以适当增加一点温度5-10度都行。（3）打字位置调整可通过调整上下移动的手柄实现字体的上下位置，同时移动打字条改变字体的左右位置9冲裁步进常见问题（1）冲裁步进光电传感器安装和参数设置冲

27、裁步进光电传感器支架和冲裁步进导板安装时注意以下要求:首先安装步进导板要平行于大板，且垂直于冲裁刀！否则板块冲切后是斜的或者是左右边痕不均匀。其次冲裁光电传感器在安装时一定要保证发射极和接收级平行对中，控制器显示参数值不低于9500，然后再紧固。第三安装光电传感器支架时要注意传感器光线位置，传感器光线穿过导板缺口可以观察到光线位置，调整的最好位置应该离导板平面23mm的范围，这样检测更加准确。第四光电传感器的设置与校对，安装传感器和导板后，取一段成型好的PVC泡罩(大概500-800 mm长度就可以)穿过步进导板，检测板块与板块最大空白的透光率，光电传感器控制显示器红色的数值就是实际的透光率，

28、找个最大值，然后按左右键设置最大值的90%左右的值就行。（2）冲裁步进的调整和设置冲裁步进光电传感器安装设置完成后就可以设置步进位置起始点，负修冲裁，当冲裁刀打开到最大位置或者即将达到最大位置时停止，然后将冲裁伺服减速机后端的检测圆盘孔与插式传感器对正，此时就给冲裁步进伺服电机信号开始送板块，但是送的位置不一定是准确的冲切板块位置，所以这时候就需要设置冲裁步进伺服驱动器参数P6-03为20000，P7- 03找任意设置一个，比如1000就行，然后在冲裁负修，观察板块离正确位置有多大，如果送的不够就增加P7-03的数值，如果多了就相应减少数值，最终达到理想板块要求。（3）导板和导轮压力设置导板压

29、力可以设置为0.50.6MPa，导棍压力设置范围为0.30.4MPa，（4）压泡和铝箔破裂现象压泡首先检查步进导棍有没有在板块的空白中间，其次检查冲裁刀有没有对正板块，然后检查打字有没有压泡，最后检查导板内部有没有杂物。若步进导棍不在板块空白中间就会引起压泡或者铝箔破裂，压力过大也会将板块压凹变形导致铝箔破裂，导板内有杂物也容易划破铝箔，最后检查各个传动导棍有没有压泡现象。（5）冲裁步进不稳定，出现半个板块或者乱切现象这种现象第一是光电传感器灵敏度出现偏差，发射极和接收级存在药粉等影响了他的透光率导致检测不准，这里可以清理一下光电传感器就好，然后重新找一下最大透光率，并设值；第二是打字块和步进

30、不协调导致刮板引起，打字负修就可以调整不同步现象；第三封和后端的摆臂柔荡棍冲击过大，如果步进滚轮老化摩擦系数变小而引起偏移，这时候就需要更换步进压辊。（6）步进颤抖出现羊角现象设置冲裁步进伺服驱动器P5-20的参数值为600左右后，检查成型步进板块的间距是否有太大的偏差，如果过大就会导致冲裁步进光电传感器透光率不一致导致送板位置有偏差，所以板块出现羊角自己打字位置也会有较大的偏差，此类问题第一先检查下料板前段压块压力是否过大，热封温度是否过高。排除以上问题可以减小压块压力和封合温度，同时增加步进伺服驱动器参数值。10冲裁刀常见问题（1）板块出现毛刺，毛边冲裁刀钝了，需要修磨冲裁刀。或者更换冲裁

31、刀。（2）板块四周压泡第一、冲裁刀左右位置和上下位置不正，通过移动冲裁刀位置就可以纠正。第二、冲裁刀凹模边厚不低于3mm,块泡型离边缘不高于3.5mm，这样就容易压泡或者刮泡。（3）冲裁噪音大缺油润滑或者冲裁刀退料板夹有废边引起噪音。（4）冲裁位置调整冲裁刀可以左右调整通过冲裁刀固定的四个螺栓就可以实现，板块位置上下调整通过冲裁步进伺服驱动器P7-03通过增加或减小参数来改变。11机械手常见问题（1）机械手位置调整机械手凸轮在冲裁伺服电机的上面，当凸轮运转到最高点是，冲裁刀打开的间距最大，此时机械手吸盘的位置应该是放置板块的状态，凸轮位置到最低时，冲裁刀压合，吸盘吸板。如果吸盘位置不对可以调节鱼眼轴承螺杆来实现。（2）机械手抓板出现的问题及处理抓板吸嘴长度如果过长，会将封合铝箔怼破，过短就会抓取不牢而脱板，甚至不吸板。调整吸嘴杆