1.一种油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述方法是纯电动汽车在上on档电时，先判断油门踏板是否处于正常状态,若不正常，则上报故障处理；若正常，则结合初始油门零位初始标定值进行自学习；然后纯电动汽车在整车行驶过程中，结合实际油门踏板采样电压和车速进行结果修正，同时判断修正结果的跳变是否大于标定阈值，若否，则油门踏板完成动态标定自学习，若是，则上报故障处理。

2.根据权利要求1所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述方法包括：

(1)纯电动汽车上on档电时，先判断油门踏板是否处于正常状态,若不正常，则上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度；

若正常，则判断油门踏板采样电压是否在设定范围内，当满足其采样电压值＜预设标定阈值时，结合初始油门零位初始标定值进行油门踏板零位漂移自学习；若不满足采样电压值＜预设标定阈值，则上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度；

(2)当整车开始行驶后，实时检测油门踏板采样电压及整车车速，当检测到某一油门踏板开度下的最大稳定车速时，则认为其与整车初始预设的标定开度保持一致，对油门采样电压进行判断和修正：然后将修正的结果与整车初始预设的标定开度结果进行判断，如果修正的结果跳变在标定阈值范围内，则认为修正在合理范围内，对油门踏板采样电压和开度进行更新，完成动态自学习，同时，将油门踏板开度滤波最终输出；如果跳变大于标定阈值，则认为油门踏板存在异常，上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度。

3.根据权利要求2所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，通过如下公式对油门采样电压进行判断和修正：

其中，x是采样电压，x是某一开度对应初始采样电压；y1是初始开度，y2是漂移开度；y是某一初始开度，y'是漂移后某一开度；a是初始零位采样电压，b是初始满开度采样电压；a'是漂移零位采样电压，b'是漂移满开度采样电压。

4.根据权利要求2所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述跳变的标定阈值是5％。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，步骤(1)中，通过以下几个条件判定油门踏板是否处于正常状态：

1)油门踏板的初始开度小于等于第一标定量；

2)相邻周期内油门踏板的开度差值低于第二标定量；

3)油门踏板开度电压没有超过供应商提供油门踏板技术要求的上限值；

4)油门踏板开度电压没有低于供应商提供油门踏板技术要求的下限值；

当以上4个条件全部满足，表明油门踏板处于正常状态，可以进行自学习。

6.根据权利要求6所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述所述第一标定量为1％，第二标定量3％。

7.根据权利要求1、2、3或4所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述通过故障诊断处理措施确定踏板开度是指，根据油门踏板的两路采样电压，如果两者之间存在的2倍关系不对，或者其中一路电压异常，则判断存在轻微或者严重故障，当判断是轻微故障时，按其中一路油门开度输出，同时提醒用户及时处理；当判断是严重故障时，将输出开度设定为0。

8.根据权利要求1、2、3或4所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，油门踏板在自学习过程中，驾驶员无需对油门踏板有任何操作，在完成自学习后油门踏板自学习标志位置1。

9.一种油门踏板的自学习系统，其特征在于，用于实现权利要求1-8所述的方法，所述系统具有：

第一判断模块，用于纯电动汽车在上on档电时，判断油门踏板是否处于正常状态；

零位自学习模块，当油门踏板处于正常状态时常，结合初始油门零位初始标定值进行自学习；

油门采样电压判断和修正模块，用于纯电动汽车在整车行驶过程中，结合实际油门踏板采样电压和车速对油门采样电压进行判断和修正；

第二判断模块，判断修正结果的跳变是否大于标定阈值；

动态自学习模块，当修正的结果跳变在标定阈值范围内时，对油门踏板采样电压和开度进行更新，完成动态标定自学习；

故障处理模块，在第一判断模块判断油门踏板不正常时或在第二判断模块断修正结果的跳变大于标定阈值时，上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度。

滤波输出模块，在动态自学习模块进行动态标定自学习时，将油门踏板开度滤波最终输出。

10.一种车辆，具有权利要求9所述的油门踏板的自学习系统。

技术研发人员：熊超;陈吉松;阳应奎;杜彪受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司;重庆长安凯程汽车科技有限公司技术研发日：2021.01.04技术公布日：2021.05.07