露天矿无人驾驶矿卡速度规划研究 |
您所在的位置：网站首页 › 汽车各道路行驶速度 › 露天矿无人驾驶矿卡速度规划研究 |
|
Ding Zhen， Meng Feng，2020. Domestic and overseas research status and key technologies of unmanned mine trucks ［J］.China Coal，46（2）：42-49.
Duan Min， Yu Wentai， Liu Zhenpeng，2020. Research on multi-vehicle cooperative control of unmanned vehicle at intersection ［J］.Automobile Technology，535（4）：33-39.
Fu Rui， Zhang Yali， Yuan Wei，2019. Progress and prospect in research on eco-driving ［J］.China Journal of Highway and Transport，32（3）：1-12.
Gao Rui，2021. Research on Aid Decision-Making for Driving Safety of Uncrewed Mining Trucks in Open-pit Mine ［D］.Chongqing：Southwest University.
González D， Pérez J， Milanés V，et al，2016. A review of motion planning techniques for automated vehicles ［J］.IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems，17（4） ：1135-1145.[本文引用: 1] Guo G， Wang Q，2019. Fuel-efficient en route speed planning and tracking control of truck platoons ［J］.IEEE Transaction on Intelligent Transportation Systems，20（8） ：3091-3103.[本文引用: 1] Kan Yuting，2020. Safety Distance Design for Unmanned Mine Trucks in Open-pit Mines Based on Sensor Reliability Analysis ［D］.Xuzhou：China University of Mining and Technology.
Li Donglin， Lu Xiangyang， Li Lei，et al，2019. An overview of autonomous open-pit mine haulage system ［J］.Electric Drive for Locomotives，267（2）：1-8.
Liu Weifang， Wu Di，2020. Technology development status of unmanned driving in open-pit mines at home and abroad ［J］.Opencast Mining Technology，35（4）：32-34，38.
Ng E C， Huang Y， Hong G，et al，2021. Reducing vehicle fuel consumption and exhaust emissions from the application of a green-safety device under real driving ［J］.Science of the Total Environment，793 ：148602.[本文引用: 1] Sharma N， Kumar P， Dhyani R，et al，2018. Idling fuel consumption and emissions of air pollutants at selected signalized intersections in Delhi ［J］.Journal of Cleaner Production，212 ：8-21.[本文引用: 1] Su Min，2020. Research and application of V2X communication technology based on intelligent driving scene in open pit mining area ［J］.Digital Communication World，（11）：160-161，164.
Tao Qianwen， Hu Zhaozheng， Cai Hao，et al，2019. A study of vehicle perception and localization：An overview of the 29th IEEE Intelligent Vehicles Symposium ［J］.Journal of Transport Information and Safety，37（2）：1-9.
Wang Fumin， He Changbin，2021. Status and outlook of autonomous driving technology for trucks in open-pit mine ［J］.Opencast Mining Technology，36（3）：45-47.
Wu Jiang， Zheng Qunfei，2021. Feasibility study of driverless system in Harwusu open-pit coal mine ［J］.Metal Mine，50（2）：167-172.
Yu Xiangjun， Huai Yuanhui， Yao Zongwei，et al，2021. Key technologies in autonomous vehicle for engineering ［J］.Journal of Jilin University（Engineering and Technology Edition），51（4）：1153-1168.
Yu Zhuoping， Li Yishan， Xiong Lu，2017. A review of the motion planning problem of autonomous vehicle ［J］.Journal of Tongji University（Natural Science），45（8）：1150-1159.
Zhang Ning， Ma Wenshuang，2020. Analysis on technical requirements of autopilot for high-precision map ［J］.Logistics & Material Handling，25（1）：135-137.
Zhang Y， Chen H， Waslander S L，et al，2018. Toward a more complete，flexible，and safer speed planning for autonomous driving via convex optimization ［J］.Sensors，18（7） ：2185-2185.[本文引用: 1] Zheng Yi，2020. Research on Cooperative Vehicle Control Algorithm at Unsignalized Intersection Under Connected Vehicles Environment ［D］.Changchun：Jilin University.
丁震，孟峰，2020. 矿用无人卡车国内外研究现状及关键技术 ［J］.中国煤炭，46（2）：42-49.[本文引用: 1] 段敏，于文泰，刘振朋，2020. 无人驾驶汽车十字路口多车协作控制研究 ［J］.汽车技术，535（4）：33-39.[本文引用: 1] 付锐，张雅丽，袁伟，2019. 生态驾驶研究现状及展望 ［J］.中国公路学报，32（3）：1-12.[本文引用: 1] 高睿，2021. 露天矿区无人驾驶矿车的安全通行辅助决策研究 ［D］.重庆：西南大学.[本文引用: 1] 阚雨婷，2020. 基于传感器可靠性分析的露天矿无人驾驶矿车安全车距设计 ［D］.徐州：中国矿业大学.[本文引用: 1] 李东林，路向阳，李雷，等，2019. 露天矿山运输无人驾驶系统综述 ［J］.机车电传动，267（2）：1-8.[本文引用: 1] 刘伟芳，吴迪，2020. 国内外露天矿山无人驾驶技术发展现状 ［J］.露天采矿技术，35（4）：32-34，38.[本文引用: 1] 苏敏，2020. 基于露天矿区智能驾驶场景的V2X通信技术研究及应用 ［J］.数字通信世界，（11）：160-161，164.[本文引用: 1] 陶倩文，胡钊政，蔡浩，等，2019. 车辆感知与定位研究——第29届国际智能车大会综述 ［J］.交通信息与安全，37（2）：1-9.[本文引用: 1] 王富民，贺昌斌，2021. 露天矿卡车无人驾驶技术的现状与展望 ［J］.露天采矿技术，36（3）：45-47.[本文引用: 1] 武讲，郑群飞，2021. 哈尔乌素露天矿无人驾驶方案研究 ［J］.金属矿山，50（2）：167-172.[本文引用: 1] 于向军，槐元辉，姚宗伟，等，2021. 工程车辆无人驾驶关键技术 ［J］.吉林大学学报（工学版），51（4）：1153-1168.[本文引用: 1] 余卓平，李奕姗，熊璐，2017. 无人车运动规划算法综述 ［J］.同济大学学报（自然科学版），45（8）：1150-1159.[本文引用: 1] 张宁，马文双，2020. 自动驾驶对于高精地图的技术需求分析 ［J］.物流技术与应用，25（1）：135-137.[本文引用: 1] 郑义，2020. 车联网环境下无信号交叉口车辆协同控制算法研究 ［D］.长春：吉林大学.[本文引用: 1] Domestic and overseas research status and key technologies of unmanned mine trucks 0 2020 Research on multi-vehicle cooperative control of unmanned vehicle at intersection 0 2020 Progress and prospect in research on eco-driving 0 2019 Research on Aid Decision-Making for Driving Safety of Uncrewed Mining Trucks in Open-pit Mine 0 2021 A review of motion planning techniques for automated vehicles 1 2016 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... Fuel-efficient en route speed planning and tracking control of truck platoons 1 2019 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... Safety Distance Design for Unmanned Mine Trucks in Open-pit Mines Based on Sensor Reliability Analysis 0 2020 An overview of autonomous open-pit mine haulage system 0 2019 Technology development status of unmanned driving in open-pit mines at home and abroad 0 2020 Reducing vehicle fuel consumption and exhaust emissions from the application of a green-safety device under real driving 1 2021 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... Idling fuel consumption and emissions of air pollutants at selected signalized intersections in Delhi 1 2018 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... Research and application of V2X communication technology based on intelligent driving scene in open pit mining area 0 2020 A study of vehicle perception and localization：An overview of the 29th IEEE Intelligent Vehicles Symposium 0 2019 Status and outlook of autonomous driving technology for trucks in open-pit mine 0 2021 Feasibility study of driverless system in Harwusu open-pit coal mine 0 2021 Key technologies in autonomous vehicle for engineering 0 2021 A review of the motion planning problem of autonomous vehicle 0 2017 Analysis on technical requirements of autopilot for high-precision map 0 2020 Toward a more complete，flexible，and safer speed planning for autonomous driving via convex optimization 1 2018 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... Research on Cooperative Vehicle Control Algorithm at Unsignalized Intersection Under Connected Vehicles Environment 0 2020 矿用无人卡车国内外研究现状及关键技术 1 2020 ... 露天开采是目前全球矿山开采的主要方式.随着数字化、信息化和智能化在矿山行业中的逐步推进，露天开采多个工艺环节也向着智能化方向发展.露天矿运输是露天矿生产系统中的一个重要环节.由于矿山工作环境非常恶劣，且需要全天候运行，矿山运输无人驾驶技术成为推进智能矿山建设的关键点（刘伟芳等，2020；丁震等，2020；武讲等，2021）. ... 无人驾驶汽车十字路口多车协作控制研究 1 2020 ... 露天矿通行中的矿卡间冲突主要分为交叉口会车冲突和前后车追尾冲突2种（郑义，2020），确定目标矿卡和路网中已有矿卡在通行中的冲突关系是后续冲突消解的基础.其中，矿卡在交叉口处发生碰撞的原因有2种：在空间上主要是两车冲突区域的争夺；在时间上主要是两车预测通过交叉口时间的重叠（段敏等，2020）.以空间冲突为依据，将与目标矿卡规划路径存在道路或道路节点重叠的矿卡标记为目标矿卡的冲突矿卡，对应的道路节点标记为冲突节点.为了进一步细化交叉口会车冲突，根据矿卡驶入和驶出的道路关系不同可划分为6类，如图4所示.冲突矿卡与目标矿卡在相邻2个冲突道路节点之间的道路上具有前后车追尾冲突关系. ... 生态驾驶研究现状及展望 1 2019 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... 露天矿区无人驾驶矿车的安全通行辅助决策研究 1 2021 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... 基于传感器可靠性分析的露天矿无人驾驶矿车安全车距设计 1 2020 ... 对于前后车追尾冲突，需要将以里程表示的安全行车车距转化为以时间表示的安全时距，并添加到道路中各节点处冲突矿卡的抵达时刻前后.如图6所示，前时距约束含义为：冲突矿卡跟车时的安全时距约束；后时距约束含义为：目标矿卡跟车时的安全时距约束.目前针对无人驾驶矿卡的研究中采取基于传感器确定前后车安全行车间距（阚雨婷，2020）.安全行车间距计算公式为 ... 露天矿山运输无人驾驶系统综述 1 2019 ... 露天矿运输具有交通背景单一、计划性、组织性和封闭性等突出特点（李东林等，2019），可充分利用露天矿高精地图提供的路网道路信息，结合实时通讯技术进行全程超视距速度规划.因此，本文提出了一种基于时间距离约束消解车间冲突和基于自适应梯形速度规划方法规划速度的矿卡全程无冲突协同通行速度规划方法，该方法是在采装点或卸载点出发加入露天矿路网中的矿卡，在其指定的通行路径上规划出无冲突全程通行速度曲线.当矿卡需要避障时不仅可以提前变更速度，避免急刹急停和制动停车再启动造成的轮胎磨损和燃油浪费现象，缩短通行时长，提高通行效率，而且可以降低对传感器的依赖，一定程度上消除了矿区复杂环境对传感器可靠性影响导致的安全隐患（张宁等，2020）. ... 国内外露天矿山无人驾驶技术发展现状 1 2020 ... 露天开采是目前全球矿山开采的主要方式.随着数字化、信息化和智能化在矿山行业中的逐步推进，露天开采多个工艺环节也向着智能化方向发展.露天矿运输是露天矿生产系统中的一个重要环节.由于矿山工作环境非常恶劣，且需要全天候运行，矿山运输无人驾驶技术成为推进智能矿山建设的关键点（刘伟芳等，2020；丁震等，2020；武讲等，2021）. ... 基于露天矿区智能驾驶场景的V2X通信技术研究及应用 1 2020 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... 车辆感知与定位研究——第29届国际智能车大会综述 1 2019 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... 露天矿卡车无人驾驶技术的现状与展望 1 2021 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... 哈尔乌素露天矿无人驾驶方案研究 1 2021 ... 露天开采是目前全球矿山开采的主要方式.随着数字化、信息化和智能化在矿山行业中的逐步推进，露天开采多个工艺环节也向着智能化方向发展.露天矿运输是露天矿生产系统中的一个重要环节.由于矿山工作环境非常恶劣，且需要全天候运行，矿山运输无人驾驶技术成为推进智能矿山建设的关键点（刘伟芳等，2020；丁震等，2020；武讲等，2021）. ... 工程车辆无人驾驶关键技术 1 2021 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... 无人车运动规划算法综述 1 2017 ... 无人驾驶系统可划分为定位、感知、决策规划和控制四大模块（陶倩文等，2019），其中，决策规划模块包含宏观路径规划和运动规划.运动规划作为自动驾驶的核心环节之一，包含局部路径规划和速度规划2个方面，其功能是生成自动驾驶矿卡的运动轨迹，以躲避行驶路线上的障碍物（于向军等，2021；González et al.，2016）.由于露天矿运输矿卡体积和载重较大，行驶中具有较高的惯性，一般情况下局部速度规划（如换道、超车）并不适用于无人驾驶矿卡.速度规划则综合行驶路径和动态障碍物运动轨迹预测结果计算行驶路径上的速度分布，给位姿点赋予时间和速度等属性（余卓平等，2017），规划结果用于目标矿卡纵向控制.良好的速度规划对提升通行安全性、减少燃油消耗和行驶时间，以及提升矿卡使用经济性和时效性具有重要意义（Guo et al.，2019；Zhang et al.，2018；付锐等，2019）.目前关于露天矿矿卡的速度规划研究较少，且集中于局部速度规划，即采用传感器和车载摄像头，为了实现避障而进行的局部速度决策（王富民等，2021）.然而，露天矿多处于郊区，交通环境恶劣，面对复杂多变的天气和粉尘飞石，车载传感器的工作稳定性将受到很大的干扰.同时，露天矿道路结构复杂，部分会车区域坡度较大，传感器感知受限，最终将直接影响无人驾驶矿卡的安全运行.以交叉口避障速度规划为例，由于交叉口处存在矿卡行驶轨迹冲突，目前是露天矿运输过程中安全事故高发的主要区域（高睿，2021；苏敏，2020），基于传感器障碍物检测的局部速度规划受限于感知范围和汇入矿卡数量增加导致的路口拥堵，速度决策易出现急刹急停和制动停车再启动的情况，导致矿卡轮胎磨损和燃油浪费严重，影响矿卡的通行效率（Sharma et al.，2018；Ng et al.，2021）. ... 自动驾驶对于高精地图的技术需求分析 1 2020 ... 露天矿运输具有交通背景单一、计划性、组织性和封闭性等突出特点（李东林等，2019），可充分利用露天矿高精地图提供的路网道路信息，结合实时通讯技术进行全程超视距速度规划.因此，本文提出了一种基于时间距离约束消解车间冲突和基于自适应梯形速度规划方法规划速度的矿卡全程无冲突协同通行速度规划方法，该方法是在采装点或卸载点出发加入露天矿路网中的矿卡，在其指定的通行路径上规划出无冲突全程通行速度曲线.当矿卡需要避障时不仅可以提前变更速度，避免急刹急停和制动停车再启动造成的轮胎磨损和燃油浪费现象，缩短通行时长，提高通行效率，而且可以降低对传感器的依赖，一定程度上消除了矿区复杂环境对传感器可靠性影响导致的安全隐患（张宁等，2020）. ... 车联网环境下无信号交叉口车辆协同控制算法研究 1 2020 ... 露天矿通行中的矿卡间冲突主要分为交叉口会车冲突和前后车追尾冲突2种（郑义，2020），确定目标矿卡和路网中已有矿卡在通行中的冲突关系是后续冲突消解的基础.其中，矿卡在交叉口处发生碰撞的原因有2种：在空间上主要是两车冲突区域的争夺；在时间上主要是两车预测通过交叉口时间的重叠（段敏等，2020）.以空间冲突为依据，将与目标矿卡规划路径存在道路或道路节点重叠的矿卡标记为目标矿卡的冲突矿卡，对应的道路节点标记为冲突节点.为了进一步细化交叉口会车冲突，根据矿卡驶入和驶出的道路关系不同可划分为6类，如图4所示.冲突矿卡与目标矿卡在相邻2个冲突道路节点之间的道路上具有前后车追尾冲突关系. ... |
| CopyRight 2018-2019 办公设备维修网 版权所有 豫ICP备15022753号-3 |