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ANO匿名飞控分析（3）— 姿态解算原理及代码分析

云端FFF: OKOK 没错就好

ANO匿名飞控分析（3）— 姿态解算原理及代码分析

uyfbhgd: 感谢回答，是我没看仔细，文中该处的旋转矩阵指的应该是从导航坐标系到机体坐标系的变换，因为匿名飞控代码里面的旋转矩阵指是从机体坐标系到导航坐标系，我就想当然地把该处的旋转矩阵理解错了，文中的这句话确实是正确无误的

Pytorch 多卡并行（3）—— 使用 DDP 加速 minGPT 训练

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ANO匿名飞控分析（3）— 姿态解算原理及代码分析

云端FFF: emmm 我感觉原文没错啊，我在一.4 节写了一下具体算法你看看，注意现在是方向不变去旋转坐标系，旋转矩阵应该是左乘的。好久没看这些了不一定对，可以讨论一下

利用stm32控制步进电机速度&&加速度控制

云端FFF: 需要在程序里用对应的 GPIO 输出脉冲，检查一下吧

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