伺服上电为什么默认处于88ry状态

2024-04-20 13:06| 来源: 网络整理| 查看: 265

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x 本帖最后由 Nooice 于 2020-4-4 02:57 编辑一.伺服LED面板显示的含义 1.1“_88ry”中的“-”代表什么意思？

伺服LED屏幕第一个数码管显示的含义如下：

1.2“88ry”中的第一个“8”代表什么意思？

伺服LED屏幕第二个数码管显示的含义如下：

1.3“88ry”中的第二个“8”代表什么意思？

伺服LED屏幕第三个数码管显示的含义如下：

1.4“88ry”中的“ry”代表什么意思？

伺服LED屏幕第四、五个数码管显示的含义如下：

二.是什么决定了上电显示在88ry的状态？

即为什么我们的伺服上电时，默认处于周期同步位置模式?

以下提供了几种原因：

必须满足的条件：伺服必须运行在EtherCAT模式下（H0200=9）才会显示88ry，如果H0200=0、H0200=1、H0200=2，那么会显示10ry。

启动参数（SDO设置）决定了伺服运行在周期同步位置控制。值得注意的是，出现18ry、28ry并不是SDO的功劳（因为此时SDO还未生效），只有48ry的时候才是SDO作用的结果。

过程数据通信最终决定了伺服运行在周期同步位置模式。在伺服处于正常运行时，过程数据开始通信，此时伺服面板显示88ry。由于SDO初始化数据已经完成，所以伺服运行在周期同步运行模式下最终由过程数据传输的值决定。

小结：伺服处于运行模式下，SDO初始化参数最初帮助伺服运行在一个默认的模式。伺服最终运行在什么模式，由我们PDO数据传输的值决定。不少人很奇怪为什么配我们的AM600上位机使用时，启动参数（SDO）会默认帮助我们增加一个6060的数据，实际上，这是由XML文件决定的。

如果我们期望伺服运行在周期同步运行模式下，而伺服实际处于其他模式时（如轮廓位置模式），可通过以下方法简单纠错：11ry、21ry——关注伺服上一次上电时处于什么模式。41ry——关注伺服SDO启动参数配置。81ry——关注伺服启动参数配置以及PDO数据配置。 #

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