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很久没有写关于机器人虚拟仿真与离线编程的文章了，今天来为大家介绍一个新伙伴，即MotoSim EG-VRC。MotoSim EG-VRC是安川机器人（Yaskawa）自有的虚拟仿真与离线编程软件，本期就使用MotoSim EG-VRC软件为大家介绍一下仿真项目的创建、机器人系统添加以及机器人的手动运行操作。

软件版本：MotoSim EG-VRC 5.20

1.打开MotoSim EG-VRC软件，点击菜单栏中的“MotoSim EG-VRC”按钮，在弹出的下拉菜单中依次点击“New”→“New”，在弹出的New Cell对话框中浏览到保存项目的文件目录中，输入文件名称（如Ex_01），点击Open按钮。

2.项目成功被创建，软件工作区中出现自动添加的地面。

1.“Controller”菜单下，点击“New”按钮，在弹出的Create Controller对话框中点选“New VRC Controller(no file)”，然后点击OK按钮。

2.在弹出的New Controller对话框中，Controller Type下点选“DX200”型机器人控制器，然后点击OK按钮。

3.在弹出的对话框中可以对机器人系统的语言、机器人型号、工艺应用进行选择，这里在Cntrol Group的R1后点选“MA1440/MH12-A0*(MH12)”，即机器人型号为MH12。

4.点击下方的“Standard Setting Execute”按钮，稍等片刻弹出虚拟示教器，将其拖动到其他位置，在其下出现Robot Settings对话框，确认机器人设置选项无误后，点击OK按钮。

5.此时，在软件工作区添加的地面上出现机器人模型，机器人系统添加完成。

1.在弹出的虚拟示教器窗口中点击右上角的“操作面板”按钮，弹出虚拟示教器的操作面板。

2.使用机器人虚拟示教器的操作面板可以对机器人进行手动运行操作，如单轴运行、世界坐标系运行、工具坐标系运行等等，当然也可以使用虚拟示教器来学习机器人的示教编程操作。