写在前面：入行没有几年，很多东西还处在学习阶段，说的不对的、不到的地方，欢迎各路大佬指点斧正。

然后关于问题：

首先，总线型控制的运控系统其优势是轴数量多，运动控制器只负责联动插补运算，单一轴精度完全交由伺服驱动器负责。虽说EtherCAT堪称世界最快总线这一点没毛病，但是毕竟总线通讯还是有延迟。利用总线型控制去弥补单轴精度与其基础思路相违背。目前第二反馈可能的方案是找一个编码器反馈信号与EtherCAT通讯的转换模块或者支持EtherCAT的光栅/编码器，但我觉得可能性很低，因为“第二反馈接入控制器提升单轴精度”与总线型“少线多轴，驱动器卡精度，控制器算插补”的基础思路有悖。可以上Beckhoff的官网看一看有没有相应的转换模块，毕竟EtherCAT是他们开发的，他们没有那应该就是没有了。

其次，你上面回复的“全闭环”“半闭环”的概念是没有毛病的，当然把“半闭环”叫成“开环”其实也没错，但是交流起来可能会比较麻烦，就像步进也是伺服电机，但一般说伺服电机都是指永磁同步一样。这些名词并不一定准确、正确，但大家习惯这么叫了，交流就比较方便。

最后，如果半闭环不能达到性能指标，轴数过多坚持EtherCAT总线的话，双反馈的驱动器应该是唯一解决方案。因为在总线型架构中运动控制器本身不是用来参与单轴精度计算的。假设真的有EtherCAT-编码器信号转换模块，和驱动器放在一起，物理上不就是一个双反馈驱动器了么？只不过精度计算是放在控制器还是放在驱动器里执行的区别了。如果一定要运动控制器参与单轴精度（轴数少的情况下），我觉得换成其他控制形式的结构比较好，比方说用PMAC外接一个绝对值信号的光栅，然后以差分模拟量的形式下达指令到驱动器，这样控制器除电源外要接至少10根线，但是其实时性要比总线型控制更好，也更容易出效果。