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常用mode of operationDS402的状态切换状态迁移的简易代码（读状态字、写控制字）
CANopen对于运动控制来说是一款优秀的通讯协议，采用了面向对象的一些设计思路，比如对象字典，过程数据对象（PDO），==服务数据对象（SDO）==等等。CANopen定义了完整的同步控制机制，使其成为主流的运动控制协议，除了在CAN总线上运行外，还被搬到了以太网上（CANopen over Ethernet），形成了著名的PowerLink，EtherCat工业以太网协议(CoE)。 常用mode of operation
Tips: 1 通信准备工作 control word=6; 2 在进行控制前，先设置操作模式 mode of operation 在使能电机; 3 模式切换，先去使能control word =7， 在重新设置模式。 转自 https://www.cnblogs.com/freshmen/p/4749129.html DS402的状态切换一般支持ethercat的驱动器用的都是CoE协议，在配置好PDO后，ethercat的domain中包含了映射的Object Dictionary数据，通过读写domain即可读写对象字典中的对应数据，其中最主要的两个参数( 控制字 和 状态字) 的简单使用如下: 控制字用于控制驱动器的各种状态切换(其中过程 0 和 过程 1 还有 Error Occurs 都是自动切换的，其他状态切换一般需要通过写驱动器的控制字来完成)：
 状态字各bit表示的含义 
状态迁移的简易代码（读状态字、写控制字）
switch(cmd)
{
case ServoCommandOFF: // init value: If in Switch_On_Disabled state, change to Ready_To_Switch On
{
output.control_word_ = 0x06; // operation: Shut down
break;
}
case ServoCommandON:
{
if( (input.status_word_ & 0x0040) == 0x0040 )
{
output.control_word_ = 0x06; // operation: Shut down
}
else if ( (input.status_word_&0x007f) == 0x0031 ) // FSA State: Ready to Switch On
{
output.control_word_ = 0x07; // operation: Switch On
}
break;
}
case ServoCommandEnable: // 上使能
{
if ( (input.status_word_&0x007b) == 0x0033 ) // FSA State: Switch On
{
output.control_word_ = 0x0f; // Enable Operation
}
else
{
output.control_word_ = 0x0b; // 急停， Quick Stop
}
break;
}
case ServoCommandDisable: // 下使能
{
output.control_word_ = 0x07; // Disable operation
break;
}
case ServoCommandEmeStop: // 急停
{
output.control_word_ = 0x0b; // 急停， Quick Stop
break;
}
case ServoCommandFaultReset: // 错误恢复, 错误恢复后需要重新使能
{
if( (input.error_code_!= 0) || (input.status_word_&0x0008) )
{
output.control_word_ = output.control_word_ | 0x0080;
}
else
{
output.control_word_ = output.control_word_ & 0xff7f;
}
break;
}
case ServoCommandHalt: // 暂停 Halt On; Warning!!! 在暂停驱动器之前确保控制器已经停止发送位置指令
{
output.control_word_ = output.control_word_ | 0x0100;
break;
}
case ServoCommandHaltReset: // 取消暂停 Halt Off, Warning!!!
{
output.control_word_ = output.control_word_ & 0xfeff;
// if ( (input.status_word_& 0x007f) == 0x0037) // FSA State: Operation enabled (正常工作状态) = Switch On + Enable Operation + Quick Stop Off + No warning + Voltage On
// {
// output.target_cmd_ = data_->out.pos;
// }
break;
}
default:
output.control_word_ = 0x0b; // 急停， Quick Stop
break;
}
if ( (input.status_word_& 0x007f) == 0x0037) // (正常工作状态)Switch On + Enable Operation + Quick Stop Off + No warning + Voltage On
{
// 表示进入 Operation Enabled 状态，这里可以控制电机位置，速度，力矩等
}
else if ( (input.status_word_&0x004f) == 0x0040 ) // FSA State: Switch On Disabled
{
output.control_word_ = 0x06; // operaton: shut down
}
else if ( (input.status_word_ &0x006f) == 0x0021 ) // FSA State: Quick Stop On + Realdy Switch On
{
output.control_word_ = 0x07; // operation: Switch On + Enable Voltage(强电)
}
else if ( (input.status_word_&0x006f) == 0x0023 ) // FSA State: Quick Stop On + Switch On
{
output.control_word_ = 0x0f; // operation: Enable Operation
}
else
{
output.target_vel_ = 0;
output.control_word_ = 5; // Disable Operation( Switch On + Enable Voltage + Quick Stop On)
}
当然，除了用一堆if…else也可以用有限状态机来实现啊，ref link: http://blog.csdn.net/gw569453350game/article/details/50427937 该部分转自博主【风竹夜】，博文地址：https://blog.csdn.net/gw569453350game/article/details/51025425 |
控制字 control word:
各个状态的解释如下： 
以下是各个状态切换的条件，其中 Bit0、Bit1 等所指的是控制字的对应位：
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