2.1.1 CANopen主站组态配置 1：双击工程目录的网络配置 2：在编辑栏中将会出现如图配置界面 3：在网络组态界面中单击PLC图片 4：弹出框中选择对应CANopen主站 5：此时在工程栏中会出现新的设备CANopen 6：双击或者拖动如图CANopen设备，根据现实情况组态 7：在组态界面中将会自动添加一个CANopen从站设备 8：默认从站设备的站号自动从1开始排列 2.1.2 主/从站配置界面详解

点击设备树中的(CANopen slave)进行从站的配置 节点ID:发送心跳信息的唯一标识符, 默认为主站节点ID, 范围1-127。 生产时间(ms):心跳信息发送的时间间隔, 单位为毫秒, 范围为2ms-32767ms, 并且是总线任务 时间的整数倍。 窗口长度(us):用于同步PDO, 以微秒为单位的时间窗长度。值为0不能修改。 节点ID:从站在CANopen网络唯一标示号范围1-127(十进制), 需要和从站本身标示(如拨码开关)一致。 SDO通道:暂不支持。 使能专家配置:激活此选项, 用户可以配置专家参数, 如从站节点保护、心跳生产、应急报文、重启检查、PDO映射操作、系统SDO显示、SDO异常跳转。 可选设备:暂不支持。 创建所有SDO:创建对象字典中具有可写属性的SDO对象, 如对象访问属性为rw, wo, rwr, rww。创建的SDO在服务数据对象界面显示。 未初始化:暂不支持。 使能同步发生器:如果启用这个选项(默认:禁用), 此从站将发送同步信息。一个CANopen总线系统只能有一个启用同步生产。同步发送参数使用主站的同步配置参数。 出厂设置:如果激活此选项, 在下载配置或者配置从站之前, 从站参数将被复位。复位参数类型取决于位类型列表的选择。 错误控制主要用于检测节点的在线状态, 包括节点保护和心跳。 节点保护用于主站检测从站的在线状态, 主站定时发送节点守护信息, 从站响应此信息, 如果在节 点守护时间(保护时间x生命周期因子)内, 从站没有响应, 主站认为从站丢失。 心跳可以由从站生产, 也可以由主站生产, 生产者把心跳报文广播到 CAN总线上, 心跳消费者消费 心跳, 如果节点设置了心跳消费, 在设定的心跳消费的时间内, 没有检测到节点ID对应的心跳生产, 则认为此节点丢失。一般从站消费主站的心跳, 用于检测主站的在线状态。 使能节点保护:激活节点保护功能, 节点保护和心跳生产是互斥的。主站在保护时间内定时发送节 点保护阵, 如果从站没有在节点守护时间(保护时间x生命周期因子)内给出包含特定防护COB-ID (通信对象标识)的响应, 则从站认为掉线状态。 保护时间:主站定时发送节点保护帧间隔, 范围为 10ms-65535ms, 并且为总线任务周期的整数倍。 生命周期因子:和保护时间共同使用, 如果在节点守护时间(保护时间x生命周期因子)内, 从站没有响应, 主站认为从站丢失。范围为1-255。 使能心跳生产:激活从站心跳生产, 从站以生产时间间隔定时发送心跳生产帧, 和节点保护互斥。 生产时间:从站发送心跳生产帧间隔, 范围为10ms-32767ms, 并且为总线任务周期的整数倍。 改变心跳消费属性:打开一个对话框, 设置从站消费的心跳生产者。通过设置心跳消费, 此从站可 以检查对应的心跳生产从站在线状态。一般从站消费主站的心跳生产。 使能紧急报文:激活从站紧急报文功能, 如果这个选项被激活, 从站将通过紧急报文COB-ID 发送紧急消息。这些紧急信息可以通过 CiA405 library(RECV_EMCY_DEF, RECV_EMCY)函数库提供的函 数获取紧急消息。 紧急报文 COB-ID:从站发送紧急报文的COB-ID, 默认为SNODEID+16#80, NodelD为此从站的节 点ID。此COB-ID格式为SNODEID+16#+16进制数字、16#+16进制数字或者10进制数字。 检查供应商ID:激活供应商ID检查功能, 如果这个选项被激活, 从站将检查对象字典中供应商ID(索 引1018, 子索引01)和从站本身的供应商ID是否匹配, 如果不匹配, 从站不能正常运行。 2.1.3 添加从站设备通信配置样例 1）激活CANopen主站 2）在主站的组态配置界面右侧选择要添加的CANopen从站类型（以AM600-RTU-COP为例）,添加到组态中 3）配置CANopen主站 4）配置CANopen从站 5）正确连接主从站的通讯线，确定从站站号、波特率设置正确 6）将程序下入PLC中，启动执行 2.1.4 伺服轴的应用 1）添加伺服IS620_V056到CANopen组态中 2）配置CANopen主站,使能同步生产 3）配置伺服IS620_V056，TPDO、RPDO均设置为同步模式 4）添加轴控功能块，启动执行。功能块的具体使用请参考CANopen轴控指令。