红色框： 指南针目前的指向

黄色框： 飞机目前的水平状态

绿色框： 数传信号质量与时间（目前是100%）

左蓝色框：飞行速度单位米/秒

右黑色框：飞行高度单位米

橙色框： 空速，地速，空速指空速计模块反馈的速度，多轴不带空速，地速是GPS检测 的速度，多轴一般指显示地速，速度与蓝色框数值相等，只是两种显示方式

白色框： 飞行模式与到达下一个航点的距离，目前是auto自动模式，到达下一个航点1距离0m，代表我正在1号点上

白色框下面：GPS状态，目前是GPS通过rtk定位，一般只是显示GPS 3D 代表定位完成，未定位 代表GPS没有定位完成， 无GPS代表GPS没有接入飞控，检查排线

这是右面飞行状态图，可以检测目前飞行状态

蓝色框：飞机目前为止，身上小红色字 1代表编号为1的飞机

白色框：GPS卫星数量，目前是10颗星，1.2代表高程误差，越小越好，不过基本不看，

黄色框：飞机指线 指线红色是当前头指向。橙色直达下一航点指线，绿色是为了到达下一航点而实时进行调整的指导线，白色GPS追踪位置，基本没有用

红色，风向来源与当前风速单位m/s，需要外接空速支持

这个是地面站控制板，其实用的只有几个

快速界面，显示飞机飞行所有数据据，目前我开启的是紫色高度（altitude），橙色地速，红色到达下一航点距离，绿色飞行总航程，黄色3通道输出（ch3percent）（就是油门值）蓝色距离家距离，

之后最常用的就是动作界面，

第一个现在框里面是飞控指令，主要使用的是第二个与倒数第二个，

RETURN_TO_LAUNCH重置imu数据，可以将高度，空速，罗盘，重启归零，

PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWB 重启飞控

选择到相应的选项，点击后面的自动执行，飞控就开始执行指令

设置航点，比如我有12个航点，飞机自动状态下飞行到了第5航点，我可以使用这个功能，选择到11航点，点击后面设置航点，飞机就会跳过5航点之后的所有航点，直接去往11航点后，继续执行后面的12航点，这是一个航点跳转执行命令。

飞行模式设置，这里选择飞行模式，点击后面的设置模式，飞机就会跳转到你选择的飞行模式上，下面附加一个飞行模式的翻译

1、稳定模式Stabilize

   稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro

   这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD

定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作

当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。

离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。

在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4、悬停模式Loiter

悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。

5、简单模式Simple Mode

简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。

6、自动模式 AUTO

自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行

由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）

切换到自动模式有两种情况：

如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；

如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务

7、返航模式RTL

返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。

进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。

还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。

8、绕圈模式Circle

当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。

如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。

与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。

圆的半径可以通过高级参数设置调整。

9、指导模式Guided

此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。

10、定点模式PosHold

定点模式，通过gps定点，同时启用气压计定高，是多轴常用模式

。

这个按钮可以通过地面站进行多轴的解锁与锁定，

航线规划

航点设置介绍

这里有个上一点和家两个数值，这是你鼠标所指位置距离上一点的距离，和你鼠标所指距离距离家的距离

1，  航点转弯半径纸飞机大概20~30就足够了

2，  悬停半径默认数值就可以，不需要设置

3，  默认高度，每新建一个航点，默认的高度是多少，由他控制

4，  高度来源，有三个可以选择，  

Relative相对高度，一般都是用相对高度，相对高度会以起飞时高度为0，往上爬升开始相加，适合高原地区，或者山上

Absolute绝对高度，以海平面为0起步，高于海平面1米飞行显示高度1，如果在高海拔，比如海拔高度200的地区，设置飞机航点高度30米，使用绝对高度，飞机会起飞一瞬间一头窜下去，因为他起飞自身高度已经到了200米，航点任务为30米，所以飞控的指令是降低高度，就是一头摔下去。所以谨慎使用

Terrain使用辅助设备测试高度，我们没法使用，使用类似大疆精灵的超声波，实时检测距离地面的高度，适合高低不平的地区。需要外接设备支持

5，  航点编号

6，  航点模式，代表这个点是什么功能的，功能太多不一一介绍，主要几个功能

Takeoff 起飞

Waypoint 航点（默认的）

还有降落，绕圆圈，返航，空投，垂直起飞，开伞，飞曲线 等这里不用使用

7，  航点模式下没有用，默认为0就行，起飞点要设置，这个是可以设置起飞时飞机的仰角度数，纸飞机可以30度，甚至90度起飞

8，  航点GPS坐标

9，  这个航点的高度，默认高度是上面第三条设置的，可以单独进行修改。

10，            点X号可以快速删除这个航点

11，            调整这个航点的前后，也影响到飞机飞行航点的先后顺序，飞机自动飞行，必须完成这个航点，才会去往下一个航点，如果一次不能准确飞到航点，就会盘旋一圈再进入一次，知道切到航点才会执行下一个航点。

12，            这个航点距离上一个点的距离，（大体距离，误差5米左右，和地图有关）1 号航点的上一个航点是“家”home点。2号航点距离就是距离1号航点的距离

 自动航线

以此图为例

 如上图航线，1号航点，takeoff （起飞）一般情况起飞与home点，飞机位置三点重合，原地起飞

            2号航点，在多轴正前方，这样可以避免多轴起飞自旋

            3号航点，第3个航点就是自己可以随便放至，注意距离与高度就行

            6号航点，这是一个稳定航点，与降落点重合，用处是让多轴不掉高的到达将降落点上空。

            7号航点，LAND（降落）在多轴稳定情况下开始降落，最后的高度是0，到达地面后，需要手动切到自稳加锁或使用地面站点击锁定

定点模式

1，  遥控器模式最低是定点，中间是自稳，最高是自动模式

2，  首先放在自稳模式，多轴水平通电，注意飞控上电后不能晃动飞机，等待自检完成

3，  遥控器油门最低，方向最右，大概三秒飞控指示灯常亮，方向杆会中，电机开始怠速，

4，  如果在室外，可以将遥控器模式切到中间，定点模式。

5，  定点模式下，右面往上推，需要推到50%油门电机才会开始加速起飞，这与自稳不同

6，  多轴离地后正常

自动模式

1，  地面站规划航线，设置完成后点击写入航线

2，  到室外，找到起飞点差不多的位置

3，  遥控器模式最低是定点，中间是自稳，最高是自动模式

4，  首先放在自稳模式，多轴水平通电，注意飞控上电后不能晃动飞机，等待自检完成

5，  遥控器油门最低，方向最右，大概三秒飞控指示灯常亮，方向杆会中，电机开始怠速，

6，  遥控器模式开到最高位置，自动模式，紧接油门向上推动一点，飞机自动起飞

7，  等待任务完成降落，模式切换到自稳，加锁就好