作为参赛者，尤其是获奖者，请介绍一下在你们眼中这个比赛是什么样子的，以及比赛的赛程是怎样的？

A

我们认为这个比赛是比较官方也比较权威的，对研究生能力的锻炼也是比较全面的，因为参赛过程中既需要你有比较新颖的想法，然后将想法具体实现，包括硬件上的实现、软件上的实现，然后还有论文的撰写，以及视频的拍摄对你个人的讲解能力都会有一定的要求，对个人能力的培养会比较全面一点。

这个比赛也给同学们提供了一个很好的平台，像我们后来到南京参加总决赛，就发现来自其他学校的参赛队也是相当优秀的。比赛的题目其实非常开放，完全可以自主命题几乎不受限制，可以提前准备。因为硕士期间主要是跟导师一起做项目，所以参赛作品最好是能和导师的项目结合在一起，像那些在南京总决赛取得特等奖、一等奖的队员，他们都是和导师的项目进行了结合，也是利用那些项目发了一些论文和专利，这样既获得了荣誉，也能够发一些论文，是很好的一个机会。不过前提还是要征求导师的同意，也许导师出于各种方面的考虑或者想保密不允许去参加这种公开型的比赛。

赛程一般是每年的四月份开始发布，总体上是分为初赛和决赛两部分，初赛是分赛区进行，我们属于华北赛区，这个赛区参赛的省比较多，队伍也比较多，所以初赛的时候一般是看提交的论文和视频，之后进行展示，再进行评选。有的赛区相对来说比较小，参赛队伍可能也就一百个队左右，他们的初赛也是要求进行实物展示的。对于实物展示，我们要做一个X展架，还要有专家评委对作品的功能进行一个全面的测试。赛区晋级国赛的队伍，八月二十号左右参加总决赛。决赛的流程是：上午开幕式之后是专家对参赛队的实物进行测试，下午进行PPT答辩，评委会针对里面比较细的东西进行提问。第二天主要是企业招聘，如果能进入国赛，那么企业对你的工作能力会是比较认可的，所以会有一些企业参加这个招聘会，晚上也会有政府和举办方联合设办的欢迎晚宴，主要是讲一讲当地的一些情况，比如今年去的是南京，宴会上就介绍了江北新区的人才引进政策。决赛的第三天主要是一等奖的前十名进行竞演，大家投票得出前三名作为特等奖，所以这个比赛相对来说还是非常公平的。

Q4

请简要介绍一下这样的比赛适用于什么样专业的同学，大家参赛的动因是什么，以及最初怎样了解到这个比赛信息的？

A

比赛比较适合的专业有电子、控制还有软件，相关专业也都可以参加。这是一个知名度比较高的比赛，我们之前都已经有所了解，另外学院领导也有进行宣传。

其实这个比赛适合的专业还是挺广的，只要是偏工科的专业都可以，比赛的时候我们发现有些参赛队甚至来自于生物、医学专业，不过他们都是需要做一些成品。所以还是偏工科的专业比较好一些，像机械、通信、控制、计算机、信息、电子这些都可以。当时知道这个比赛，主要是由我们的队长贾浩发起的，我们决定参加比赛的原因是我们几个都有一个想法，想做一个slam方向的课题，正好实验室也有平台，我们就想借助这个机会，也算是对自己的锻炼，当然如果做得好的话，也能争取一些荣誉。

Q5

你们大概是赛前多久决定参赛的，都做了哪些准备工作？参赛作品的产生经历了哪些过程，比如如何选择、确定题目，对内容如何进行思考和组织等等？

A

决定参加比赛是在五月底。当时我们的队长贾浩有一个毕业设计，它是一个课题，然后是有一个平台，正好是在做slam这个方向，同时我们其他几个人也在做slam，算是我们都有共同的兴趣爱好。后来是贾浩跟我们说有这样一个比赛，能趁着这个机会做出一些东西，之后我们就开始构思这一课题，就是想一些应用场景，再想一些关键的技术方案或者说算法。比如说当时在应用场景方面，我们也是和宋锐老师进行了交流，然后最后决定添加建图和环境感知这一块。也就是说我们前期本来就有一些平台，然后这个平台又能和这个比赛结合在一起，同时我们心里对这个成果需要哪些技术也是有一些方案的，再加上老师的把控，又在网上查一些资料，实验室也能提供一些硬件设备，包括机器人本体和TX1处理器，这些都具备，我们就感觉这个事情是可以做的，我们就开始做这个事情。

选择题目时首先得想一下自己想要做哪个方向，然后再考察一下自己这个方向目前在业界是以一个怎么样的形式存在，做到了一个什么样的程度；再就是自己要想一些比较好的应用场景，要在应用上进行创新；然后就是关键技术，能通过一些什么样的比较新的技术来改善产品的性能。总的来说，我们所做的就是使机器人更加的自主，以及对未知环境做一些建图。这个关键技术和方法确定之后，剩下的就是进行队员之间的分工。

Q6

在南京赛场那三天里，7月19号到22号，主要是完成了什么工作？

A

其实真正比赛只有一天，我们主要是负责作品的展示，再和其他队员、其他学校的一些参赛队员进行一些交流和探讨。我们当时是获得了企业在线的全国一等奖，所以按照要求我们需要到南京去参展，把作品展示一下，做出易拉宝，让别人可以观看，然后提一些问题我们来做出解答。再一个就是到那个地方参加一个颁奖典礼，观看一些其他队的作品，相互进行交流。

Q7

可以介绍一下你们对作品《基于环境感知的救援协作机器人》的想法，以及它的特色点、突出点和创新之处吗？

A

我们的这个参赛作品主要是针对一些情况比如发生了火灾或者矿难，或者一些其他的场景，原有的楼道或者矿井的一些设计图纸已经发生了改变。那么，这个平台首先会跟随着消防人员进入救援现场，并携带大量的救援工具。在移动的过程中，构建环境地图与实时定位，然后将建好的地图与定位传输到远程的电脑端，以便于场外的一些其他救援人员制订有针对性的救援方案。找到一个被困人员之后，平台可以将这个跟随的目标标为被困人员，在地图上实时地显示被困人员的位置，也可以为被困人员提供必要的补给品。

还有另外一种应用场景，我们想的是可以作为一种智能的跟随旅行箱，这个旅行箱能够一直跟随着使用者，能够节省大量的精力和体力，提高出行的效率。

总的来说，我的的作品作为机器人能够利用视觉对目标人员进行检测和定位，然后是跟踪这个目标人员，与目标人员保持大概的两米距离，跟随这个目标人员行走。我们的作品大概就是这样的一个功能。

调试参赛作品

Q8

你们刚才提到了一些技术功能，比如说检测跟踪。那能说一下你们在项目的制作过程中所使用的技术，或者说是目标实现的技术方案吗？

A

对于一个产品的技术选择，要综合考虑可行性和成本，比如说有很多效果特别好的最新技术，它可能需要很好的处理器来支持运行，那么这个成本必定会高很多。所以我们当时综合考虑了一下，结合实验室现有的平台和处理器，在视觉这一方面，检测方法上我们选择了一个目前基于深度学习比较火的一个人工智能的一个方法——googleNET，就是通过检测目标的源对行人进行检测。检测到之后，可以选择一个人进行跟踪，跟踪算法我们选择的就是KCF算法。KCF之类的都是一些比较成熟的、主流的方法，目前都用得比较多。对未知环境的构建这一块，当时是由我们的队长贾浩负责的，他是用的Cartographer，这也是比较新的方法，是谷歌在2016年公布的一个科研方案，效果比较好。

Q9

你们在做这个项目的时候，有没有遇到一些技术瓶颈，或者难点，还有哪些方面是需要改进的？

A

现在，在目标人员以正常步速移动的情况下，跟踪是没有问题的，尤其在视觉方面。但如果目标移动过快，或者车本体突然出现抖动，这对于侦测和跟踪会造成很大的影响。这个时候怎么办？当时我们的时间比较紧张，没有很好地处理这个问题，这也是今后改进的一个方向。还有，如果车本体跟目标人员之间存在一些遮挡，又该怎样解决，这些都是技术难点。对于这些问题我们是有一些思路的，只是后来没有时间改进了。也就是说，我们基本上做了一个demo，要达到工业级别，进入实际应用，还是有一段路要走的。

Q10

就是说目前还只是模型、样品阶段？

A

对，目前还只是一个模型，也就是说搭了一个样机，并不能在实用场合进行正常工作，应用到实际的话肯定会遇到一些问题，因为目前在整个业界里边都找不到这样一个产品。其实并不是说没有技术方案的支撑，只是可能会存在一些像成本过高、应用的范围不是很大以及投资和见效不成正比等情况，比如说我们做的这个产品其实是真正做了实验的，并不是说没有通过实验来检验，并不是说只能摆在那里不能运行，只是环境不能太复杂，可能在一些比较复杂、比较恶劣的环境下运行不如在实验室环境下的效果好，这其实也是整个人工智能行业运用的一个较为普遍的短板。现在的情况是这个事情很少有人来想、来做，但我感觉是完全可以尝试的。如果说只是智能跟随这一块，也就是视觉跟随这一部分，据我了解有一个公司已经推出过这样的产品，名称叫智能跟随行李箱，公司叫灵动科技，他们做得就很不错，但是他们团队很大，投资肯定也很多。

Q11

本次的参赛作品有哪些综合意义呢，比如市场应用方面？

A

我们能够想到的首先是工业场景，比如在工业厂房里面，工人有时候需要携带大量的物资进行一些工作，像是进行维修，需要拿很多工具，这个时候可能会有一些不便，那么我们这个机器人就能帮助他们携带一些物资，并且能够自主跟随工人进行作业。再就是在火灾的现场，消防人员也需要携带水枪工具、制定救援方案，如果这时对火灾环境不了解，那么就可以把我们这个机器人放在里面，机器人做一个就环境地图的构建，帮助消防员制定救援方案，携带救援物资，解放消防人员的双手。还有在矿难、坍塌的场合也是可以使用的。在生活里面大概就是上面提到的“智能跟随旅行箱”的想法，比如说人在游玩，走的时候行李箱比较沉，比较消耗体力、精力，这个时候机器人能够跟随人，人就可以边玩边欣赏风景，如果当行李箱与人的距离超过一定范围时，行李箱就可以进行报警。如果是在一个物流的仓储地，我们把物资放在一处，事先把这个机器人放到这个环境里面，当全局地图构建出来之后，只需要在起点把物资装备好，它就能自主规划路线到达终点，然后终点再安排人员把物资卸下来就可以了，能够提高作业效率。目前能想到的应用大概就是这些。

Q12

参赛过程也是同其他高校交流的过程，在这个过程中，你们发现其他高校所表现出的哪些方面是值得学习的，还有哪些方面是需要我们进一步完善的？可以从团队的角度或者整个学院单位的角度考虑。

A

首先感觉学校方面的宣传力度还不是很大，我们通过那些参赛交流发现其他学校的老师对这个事情比较积极，我们学校可能对这一块做得还不是很充足，不过也还不错。

如果从学生的角度出发，主要还是时间的问题，因为做这个比赛可能需要花费几个月，那么如果实验室项目比较多的话，导师可能不会同意。所以这个时候如果和实验室老师、项目结合会比较好一点。如果站在学校的角度上来说，导师这一关的阻力可能比较大一点，但是学院领导可能比较支持。总之比赛的事情要好好协调。还是那句话，要针对实验室已有的平台，做一些扩展，做一些创新，这样会更好。

Q13

在全国总决赛现场展示作品的时候，观看其他高校的作品，有什么发现或心得？

A

我们去到现场之后发现大部分高校还是差不多的，但是那些比赛排名在前的高校确实做得比较好，他们那边很明确的就是参赛作品和老师的项目在一起，达到那种成品级的，甚至可能是校企合作，呈现出的效果的确要好很多。

Q14

在参赛的经费、材料、成本等方面有什么要求吗？这方面遇到过困难吗？

A

如果不是导师的项目，这方面还是有些困难的，就会没有专门的调试场地。学校最好还是力所能及地支持一下参赛队伍的经费问题，很多同学应该是有好的想法，但是可能考虑到经费问题就放弃了。材料方面，获取途径不是什么问题，经费方面我们也是尽量利用实验室现有的材料来节省开支。

赛

Q15

通过此次参赛，你们觉得有哪些方面的收获，获得了哪些锻炼，有哪些经验或者说教训？

A

经验的话，就是要提前想好自己要做什么，提前准备，把技术方法、技术路线想好，否则会困难重重。最好是找自己比较了解，熟悉的人合作。再就是队友之间提前分好工，最好能够精确到每个人负责哪一块的哪个节点，大家可以在一起讨论对接，这样效率会高一些。因为每个人都有自己擅长的技术方向，所以要竭尽所能做自己擅长的事情，然后最后再一起调试，一起写论文，如果遇到困难不能把责任只推给一个人，多向其他人请教、交流，大家共同努力解决问题。组队时要方向相同的多个人组队，不要留一个人独当一面，一个好的团队是获奖的关键。

Q16

最后，请问你们认为能够取得好成绩所要具备的能力和素质有哪些？

A

首先，专业技能过硬还是很重要的，毕竟这是技术型的比赛。另外，在这次准备的过程中，不管遇到什么样的问题我们都在解决，没有人抱怨过，我觉得这样特别好。在团队分工配合上面，有令人服气的领队也很重要，同时，如果队员很有想法也能很好地提升团队的水平。具备了这些基本上就是一个成功的团队了。

记者 | 王涛 刘玥

编辑 | 徐旖旎

审校 | 王梦琪 王玉超

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