CPIH：

INI

端口c1: 0000-0003 脉冲输出端口指定0-3 0010-0013 高速计数器输入0-3

0100-0107 中断输入0-7(计数模式) 1000-1001 PWM输出0-1

控制数据c2: 0000 比较开始， 0001 比较停止， 0002 变更当前值， 0003停止脉冲输出

变更数据保存低位CH编号：s变更数据(低位) s+1变更数据(高位)

SPED

端口c1: 0000-0003 端口指定

模式c2： 0000 cw/ccw输出方式,cw方向， 连续模式 0001 cw/ccw输出方式,cw方向， 独立模式

0010 cw/ccw输出方式,ccw方向，连续模式 0011 cw/ccw输出方式,ccw方向，独立模式

0100 脉冲输出方式， cw方向， 连续模式 0101 脉冲输出方式， cw方向， 独立模式

0110 脉冲输出方式， ccw方向，连续模式 0111 脉冲输出方式， ccw方向，独立模式

第2位(0cw/ccw方向 1脉冲输出方式)第3位为方向指定(0 cw/1 ccw)第4位为模式指定(0连续/1独立)注：独立模式由puls指令设定脉冲量，走完后停止脉冲输出

脉冲频率s: s目标频率(低位)， s+1目标频率(高位)

PULS

端口c1: 0000-0003 端口指定

控制数据c2: 0000 相对脉冲输出(输出量=设定量) 0001 绝对脉冲输出(输出量=设定量-当前值)

脉冲输出量s： s脉冲输出量(低位)， s+1脉冲输出量(高位)

PLS2(定位)

端口c1: 0000-0003 端口指定

模式c2： 0000 cw/ccw输出方式,cw方向， 指定相对脉冲 0001 cw/ccw输出方式,cw方向， 指定绝对脉冲

0010 cw/ccw输出方式,ccw方向，指定相对脉冲 0011 cw/ccw输出方式,ccw方向，指定绝对脉冲

0100 脉冲输出方式， cw方向， 指定相对脉冲 0101 脉冲输出方式, cw方向， 指定绝对脉冲

0110 脉冲输出方式， ccw方向，指定相对脉冲 0111 脉冲输出方式, ccw方向， 指定绝对脉冲

第2位(0cw/ccw方向 1脉冲输出方式) 第3位为方向指定(0 cw/1 ccw)第4位为模式指定(0指定相对脉冲/1指定绝对脉冲)注：绝对脉冲(输出量=设定量-当前值)

设定表低位CH编号s1: s1 加速比率， s1+1 减速比率

s1+2 目标频率(低位) s1+3 目标频率(高位)

s1+4 脉冲输出量设定量(低位) s1+5 脉冲输出量设定量(高位)

启动频率s2： s2启动频率(低位) s2+1启动频率(高位)

ACC

端口c1: 0000-0003 端口指定

模式c2： 0000 cw/ccw输出cw方向，连续模式 0001 cw/ccw 输出cw方向，独立模式

第4位为模式指定(0连续/1独立)第3位为方向指定(0 cw/1 ccw)第2位(0cw/ccw