今年是2019年，松下A6伺服驱动器及电机已经全面铺货，完全替代市场上的A5型号。除了更换接口一样，无忧升级，性能更是在原来的基础上提高了20%以上。在很多行业，大家已经基本上默认了松下电机在此行业中应用的效果与优势，纷纷采用其电控执行部件。在此我想以我们常用的简单应用方案一步一步将CP1H-X40DT-D与MADLN15SE进行连机试运行。作为一个实用例子，这个试运行方案完全可以经过一定的完善后来移植到大型项目上。

     一、简介：

     A6系列家庭大分类：

       这里我们选用应用最普遍的经济款A6SE系列。其具有基本功能位置控制模式，可以通过带有脉冲输出功能的PLC去发脉冲驱动电机旋转。PLC我们就选用前面章节讲过的CP1H-X40DT-D，其具有4轴100K脉冲输出，可同时控制4个伺服电机运行。

       二、接线

       以下图示显示了A5伺服与OMRON专用脉冲输出模块CJ1W-NC113的连接：

其实A6的接线端口X4与此方法完全一样，CP1H的脉冲输出口100.00/100.01完全替代掉CJ1W-NC113模块CW/CCW输出口A6/A8后，即是我们想要的接线方案，下面我们重新制作简单直观点的接线图：

         输出点位对应：511--》103.01 ， 510--》103.00， 300--》100.00， 301--》100.01  

        输入点位对应：219--》1.07， 217--》1.05 ，218--》1.06

        另外：伺服电机的机械原始位传感器OUT端我们接到PLC的输入点0.02上。

        其余口按上图分别供上24V和0V。接线图完成，下面我们给伺服上电，对伺服驱动器进行参数设置。

        三、设置

          一般我们常需要设置的参数是Pr0.03，Pr0.08 。Pr0.03是伺服的刚性参数，其初始数值是13，调动范围是13-30，将其调大后，伺服的跟随性和定位速度会大大提高，一般我们设置为19，过大的数值会引起电机啸叫。Pr0.08是电子齿轮比，接收到PLC发送的10000个脉冲伺服电机转一圈，其默认值为10000. 假如我有一个使用工况需要伺服电机转100圈，那么就需要PLC发送1000000个脉冲，PLC发送脉冲和伺服执行都需要很长时间。此时我们将Pr0.08修改为100，那么PLC只需要发送10000个脉冲即可。但不可设置过小，不然定位会有很大的累计误差。

        注意三点：一是修改完参数要进行保存到内存的操作；二是若修改了Pr0.08，保存后还需要进行驱动器重新上电重启；三是如果不小心改错了参数而又不知道是哪一个项，将驱动进行恢复出厂设置即可。

        四、PLC编程

        以下编程分为3个小部分，每个部分对于一个完整的控制程序都是必不可少的。当然还有其它部分的控制程序，比如碰撞报警程序、自动复位程序、手动调试程序等等，这里不一一赘述。

        4.1 伺服搜索原始位部分

其中W10.10是一个内部辅助继电器，0.02是当前伺服的原始位传感器对应与PLC上的点位。

        4.2 PLC发脉冲指令PLS2的启动频率、目标频率、加减速频率、还有脉冲当量等

具体参见PLS2指令详细介绍。这些参数保存在PLC的连续几个相邻内存D里，我的D100~D106 , D110~D116 , D190~D196内存值设置参考如下：

        4.3 CW/CCW正转反转运行程序部分

        CW/CCW都是默认的伺服电机旋转方向，如果其方向与所设计的方向相反，可有两种方法交换方向。一是交换100.00、100.01两个接线端子；二是修改伺服电机参数Pr0.00（第三项【设置】里可设定）。

W401.05/W401.06是正反转用内部辅助继电器，你可以换成相应的输入按钮。D100~D106，D110~D116的数值可参照【4.2】中的值。将PLC程序下载到CP1H-X40DT-D中，再灌入内存D的数值，使W401.05或W401.06得电和失电即可试运行。