SD卡旁边有个按钮，按下按钮之后SD卡断电，并且需要取出SD卡重新安装或者断电重启 plc 才能上电。

电源模块和 plc 是可以分开的 这是电源模块 这是 plc

NJ-PA3001，NJ-PD3001供电电压不一样。 LG和GR是接地，LG是三类接地（独立接地），主要是防止干扰和电击。 GR也是第三类接地（独立接地），作用是防止触电。

Sysmac Studio 在线后可将SD卡中的文件复制出来。

IO控制/接口单元。 IO模块可接在 plc 的后面

电缆长度有限制，加起来不能超过12m。 连接电缆

数组 结构体 结构体可以嵌套，最多八层。 联合体 枚举体 例

Timer响应时间快精度低，Ton响应时间慢精度高。设定时间的格式稍有区别。 获取时钟脉冲，没有触发条件的定时器，前缀为Get，后缀为Clk的功能，如Get100msClk。

CTD CTU 可逆计数器

计数器+定时器实现 数据比较+定时器实现

cmp列出所有比较结果 判断数值范围

需要输出参数的内存能够容纳输入参数，否则不能转换，会报错。 MOVEBit传一个位 传多个位 memcopy数组传送多个元素到另一数组

int型转换为time型

例如sub指令不支持time类型，可以换成sub_time指令。

如下例子为角度转弧度的自定义功能。 自定义功能块 下面的案例为周期脉冲

ST语言中时间应表示为 “T#10s"或"time#10s”，直接写“10s”无法识别。类似的还有时刻、字符串。

点击任务设置，程序分配设置，点击 + 号，将ST程序加入任务，再点击运行即可。

手册可查是否可用ST调用。 调用方式 例

启动伺服 例 伺服点动，positive和negative同时触发时是正向优先，但若是一前一后触发，则是后触发的执行。 伺服点动要先启动伺服。 Velocity的单位：与轴设置的单位一致。 停止伺服 寻找原点，伺服回到原点并且停止。

绝对移动，需要先吧轴停掉，否则会报错 速度控制，MC_MoveVelocity修改速度（Velocity）要先停止，重新触发才会生效。运行MC_MoveVelocity要先吧轴停掉，否则会报错。 MC_SetOverride无需重新触发也能生效，且不会冲突。enable信号保持就能生效，enable信号断开则速度变回原样。 例：下面程序X轴的原速度为100，将VelFactor设置为120，速度变为120。

Execute只采集上微分，MC_Stop、MC_Home、MC_MoveRelative 使用的是execute触发条件。 Enable需要一个常on的信号才能一直工作，信号为off时就会停止。

MC_TorqueControl需要先停止轴再启动。 MC_TorqueControl拧螺丝的问题，达到设定的最大力矩的时候会立马减小力矩，导致螺丝可能拧不紧。拧螺丝拧到底后需要保持最大力矩一段时间。 解决办法，使用MC_SetTorqueLimit 限制扭矩，加上定时器控制时间。

例 pos_b是一个数组，有几根轴就要设置几个元素，和轴组设置对应。 运行结果

2. 进行配置 编辑PDO映射，按照如下设置。 3. 新建轴，按照如下配置 详细配置如下，如果详细设置里面想要的参数无法设置，可能是PDO映射中的输入输出没有包含该参数。 单位换算设置，电机转一周的行程可以选择不同单位，23位编码器2^23次方个脉冲转一周，也就是8388608份。 操作设置，将数值改小，不报错即可 位置计数设置，选择绝对值编码器可以断点保持，增量编码器断店不保持

创建凸轮表

主从轴都伺服on。 用MC_MoveVelocity启动主轴。 启动MC_CamIn。主轴设置循环模式，启动主轴再启动从轴，由于设置了StartMode，从轴会等到主轴到达StartPosition（0）再启动。 回到原点，启动从轴再启动主轴，由StartPosition设置与主轴位置相符，主轴和从轴会一起开始运动。 一般都先启动CamIn再启动主轴。

单个跟踪可以跟踪on、off的bool量，连续跟踪主要跟踪连续变化的数值。

指示灯

网络公开选项必须选择公开。 通信方式

此处SrcDat为要读入的变量，若nx_data为数组，不能直接传入nx_data，要传入nx_data[0]，才能被识别，DstDat同理。

例

NJ1.80以上支持FTP客户端。

BOOTP进行IP地址分配，保证网络利用的最优化

FINS命令有专门的手册。