STM32F103系列单片机，有着144个的引脚和丰富的IO口资源。并且还含有多个定时器，并且可以按需选择不同的时钟工作频率，大部分定时器还支持PWM输出与输入捕获等功能。使用此款单片机，可以让本系统完美的运行。

引脚图如下：

1、通过驱动模块对电机驱动从而控制小车行进的方向；

2、通过红外循迹模块让小车能够沿着地上黑线行进；

3、通过超声波避障模块让小车遇到障碍物停止前进；

4、在地上贴放RFID卡片，通过感应模块感应所在位置ID；

5、当送餐车到达目的地后，通过压力传感器检测压力的变化，判断餐品是否已经被取走，然后选择是否返回，进行返回路线的选择。

6、通过PC端，实现对小车当前所在位置段的显示，以及对小车路线的选择和运行状态的开关的改变。

在硬件设计部分，主要使用Keil5作为开发工具，C语言作为设计语言来实现对每一个模块的开发，根据不同的功能需求进行规范的模块化程序编写。在软件设计部分，则使用Qt Creator作为开发工具，C++语言作为设计语言，以高内聚低耦合为原则，进行上位机界面以及业务逻辑的开发。由红外巡线传感器、超声波测距、电机驱动、舵机、RFID、ESP8266 WIFI模块、压力传感器组成。

采用定时器中断事件，定时检测路线状况从而进行行进方向的改变。