阅读量：

463

作者：

张斌

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摘要：

当机器人进行快速运动且运动时间确定时,由于受到驱动机构性能等因素的制约,机器人进行运动轨迹规划时需要考虑角加速度约束,角速度约束和角度约束等多个约束条件.通过对运动约束进行分析,提出基于梯形速度曲线的多约束条件下机器人关节空间轨迹规划方法.根据无约束条件下规划出的最小加速度运动轨迹,在角加速度满足约束的情况下对其进行优化,获得满足角速度约束和角度约束的最小角加速度运动轨迹.对加速度达到最大时的轨迹也无法满足约束条件的情况进行讨论.该轨迹规划方法兼顾机器人的运动平稳性与约束要求,并且能够充分发挥机器人关节的驱动性能.仿真结果表明了该方法的可行性.

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关键词：

机器人 关节空间 轨迹规划 约束

DOI：

10.3901/JME.2011.21.001

被引量：

87

年份：

2011