技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法、装置及设备。

背景技术

目前控制机器人的传统方式是通过按压不同的实体按键或者触摸触控屏上的虚拟按键向机器人发出控制命令，机器人接收到相应的控制命令后再执行相应的动作。但是按键操控的动作与机器人实际执行的动作之间差别很大，两种动作之间的对应关系很弱，因此操作起来十分不方便。对于格斗竞技机器人来说，操控动作和机器人实际执行动作之间差别过大容易减低用户的体验感，使用户无法沉浸在机器人格斗竞技比赛中。对此，人们提出了通过用户的肢体动作来控制机器人的方式，让机器人执行与操作者手势动作相同或者相近的动作。由于机器人执行的动作与操作者的手势一致，因此操作者对机器人的控制就像在控制自己的身体一样自然，这样就使用户的操作体验得到极大的提升，使用户可以完全沉浸在机器人格斗竞技比赛中。对此公开号为CN107908288A的专利提出了使用3D景深摄像头Kinect作为动作采集设备，利用Kinect的骨骼跟踪技术获取人体全身20个关节点的空间三维坐标，选取左右手、左右肘部、左右脚以及左右膝关节8个关节点作为动作描述的关键点，将这8个点要描述成空间向量，利用8个特征向量的三维坐标在时间轴上的排列用来描述操作者的动作。但是采取前述技术方案，所需3D景深摄像头采集大量的景深数据，所需处理的数据量大，数据采集和处理的速度慢，并且图像处理的运算过程复杂，因此难以快速准确地识别出操作者的手势动作。并且在3D景深摄像头之间不能有其它物体的遮挡，这就使得用户的活动范围受到了限制。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法、装置及设备，用于解决现有技术中的机器人控制方法受障碍物遮挡影响无法准确根据操作者肢体动作来控制机器人的技术问题。

本发明采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供了一种可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法，用可穿戴手势识别设备控制机器人，所述可穿戴手势识别设备包括穿戴件和上肢组件，所述上肢组件一端与所述穿戴件可转动连接，另一端设置有用于在外力作用下带动上肢组件动作的操控部，所述上肢组件包括若干个依次连接的上肢部件，所述相邻两个上肢部件之间以可转动连接的方式形成转动关节，所述方法包括以下步骤：

获取可穿戴手势识别设备的上肢组件中各个转动关节当前的角位置；

获取所述上肢组件中各个转动关节与机器人的各个关节的对应关系；

根据所述各个转动关节当前的角位置和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号；

将所述控制信号发送给机器人。

优选地，所述据所述各个转动关节当前的角位置和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号还包括以下步骤：

获取各个转动关节前一次的角位置；

根据各个转动关节当前的角位置和前一次的角位置获取各个转动关节的角位置变化增量；

根据所述各个转动关节的角位置变化增量和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号。

优选地，所述根据所述各个转动关节的角位置变化增量和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号还包括以下步骤：

获取第一转动范围，所述第一转动范围为各个转动关节的转动范围；

获取第二转动范围，所述第二转动范围为获取机器人各个关节的转动范围；

根据第一转动范围、第二转动范围和所述对应关系将各个转动关节的角位置变化增量转换为数值信号，该数值信号作为控制机器人舵机转动相应角度的控制信号。

优选地，所述获取可穿戴手势识别设备的上肢组件中各个转动关节当前的角位置还包括以下步骤：

获取上肢组件中各个转动关节的数据刷新优选级顺序；

当采集到上肢组件中所有转动关节的角位置数据后按照所述数据刷新优选级顺序依次刷新各个转动关节的角位置。

优选地，所述方法还包括以下步骤：

根据当前的第一转动角度和第二转动角度得到当前的人体腰部转动量；

根据前一次的第一转动角度和第二转动角度得前一次的人体腰部转动量；

对当前的人体腰部转动量和前一次的人体腰部转动量进行低通滤波后得到人体腰部转动的偏移量数值；

根据所述偏移量数值的大小确定人体腰部转动的方向和转动的角度；

其中，所述第一转动角度为人体上半身在水平面上转动的角度，所述第二转动角度为人体下半身在水平面上转动的角度。

优选地，设当前的人体腰部转动量为f

获取滤波系数K；

根据公式f=(1-K)×f

优选地，所述可穿戴手势识别设备包括击打反馈装置，所述方法还包括以下步骤：

获取机器人受外部击打所产生的击打信号；

根据所述击打信号确定用于执行击打反馈操作的击打反馈装置和所要执行的击打反馈操作；

控制所述击打反馈装置执行所述的击打反馈操作。

第二方面本发明还提供了一种控制格斗机器人的装置，用可穿戴手势识别设备控制机器人，所述可穿戴手势识别设备包括穿戴件和上肢组件，所述上肢组件一端与所述穿戴件可转动连接，另一端设置有用于在外力作用下带动上肢组件动作的操控部，所述上肢组件包括若干个依次连接的上肢部件，所述相邻两个上肢部件之间以可转动连接的方式形成转动关节，所述装置包括：

转动关节当前角位置获取模块，所述转动关节当前角位置获取模块用于获取可穿戴手势识别设备的上肢组件中各个转动关节当前的角位置；

对应关系获取模块，所述对应关系获取模块用于获取所述上肢组件中各个转动关节与机器人的各个关节的对应关系；

控制信号产生模块，所述控制信号产生模块用于根据所述各个转动关节当前的角位置和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号；

控制信号发送模块，所述控制信号发送模块用于将所述控制信号发送给机器人。

第三方面，本发明还提供了一种控制格斗机器人的设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现第一方面所述的方法。

有益效果：本发明的可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法、装置及设备通过获取可穿戴手势识别设备的上肢组件中各个转动关节当前的角位置来检测出操作者肢体动作，然后利用上肢组件中各个转动关节与机器人各个关节的对应关系生成控制信号，并利用该控制信号控制机器人的舵机转动，使机器人可以按照操作者的肢体动作运动。由于上肢组件各个关节之间的距离不会改变，因此本方法只需要实时检测上肢组件上各个关节转动的角度数据，就可以获取到操作者上肢的运动情况，其所需要实时采集的数据量很小，数据传输快，数据处理量小，十分有利于快速准确地根据操作者的上肢动作来控制机器人。并且前述检测操作者肢体运动控制机器人的方式不会受到外界环境的影响，也不会因为障碍物的遮挡而造成无法获取到操作者上肢运动状态的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。

图1为本发明的机器人控制方法的流程示意图；

图2为本发明机器人控制信号生成的方法的流程图示意图；

图3为本发明将上肢组件中转动关节的角位置保护增量映射为舵机转动角度的方法的流程图示意图；

图4为本发明按照优先级顺序刷新各个转动关节的角位置的流程图示意图；

图5为本发明获取操作者腰部转动角度的方法的流程图示意图；

图6为本发明对操作者腰部转动数据进行低通滤波的方法的流程示意图；

图7为本发明根据击打信号执行击打反馈操作的方法的流程示意图；

图8为本发明机器人控制装置的结构框图；

图9为本发明机器人控制设备的结构框图；

图10为本发明的可穿戴手势识别设备的三维结构图；

图11为本发明的上肢组件的三维结构示意图；

图12为本发明的可穿戴手势识别设备控制控制格斗机器人的示意图。

图中零件部及其编号：

穿戴件1、上肢组件2、肩部部件21、第一大臂部件22、第二大臂部件23、小臂部件24、手部部件25、第一检测装置5、第二检测装置6。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本发明实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。

实施例1

如图1和图12所示，本实施例提供了一种可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法，该方法用可穿戴手势识别设备控制机器人，所述可穿戴手势识别设备包括穿戴件1和上肢组件2，所述上肢组件2一端与所述穿戴件1可转动连接，另一端设置有用于在外力作用下带动上肢组件2动作的操控部，所述上肢组件2包括若干个依次连接的上肢部件，所述相邻两个上肢部件之间以可转动连接的方式形成转动关节，所述方法包括以下步骤：

S1：获取可穿戴手势识别设备的上肢组件2中各个转动关节当前的角位置；

当操作者穿戴上前述可穿戴手势识别设备后，用手握着操控部，当操作者的上肢带动操作者的手部运动时，操控部带动上肢组件2中的各个转动关节转动，以是上肢跟随操作者的上肢同步运动。这时上肢组件2中各个转动关节转动的角度与操作者上肢的各个人体关节的转动角度一致。因此本步骤可以通过获取上肢组件2中各个转动关节当前的角位置来检测出操作者的各个人体关节转动的角度，以为后续根据操作者上肢的肢体动作控制机器人做好准备。

S2：获取所述上肢组件2中各个转动关节与机器人的各个关节的对应关系；

本实施例中可穿戴手势识别设备的上肢组件2的各个关节和被控制的机器人的各个关节是一一对应的关系。为了后续步骤可以准确根据上肢组件2的运动来控制机器人，本步骤先获取到前述对应关系。

S3：根据所述各个转动关节当前的角位置和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号；

其中机器人的各个关节由于该关节所对应的舵机来驱动，舵机的输出端带动与其对应的机器人的关节转动。本步骤利用前述步骤中所检测到的各个转动关节的角位置和转动根据与机器人关节之间的对应关系来产生控制信号，将上肢组件2的位置和姿态映射到机器人舵机的有效运动范围中。该控制信号控制舵机转动相应的角度后使舵机的角位置与对应的转动关节当前的角位置相对应。

S4：将所述控制信号发送给机器人。

本步骤将上一步骤中所产生的控制信号发送给机器人，让机器人的舵机驱动机器人的各个关节转动到预定的角位置，从而完成对机器人的控制。

本实施例通过获取可穿戴手势识别设备的上肢组件2中各个转动关节当前的角位置来检测操作者上肢各个关节的运动情况，然后根据上肢组件2中各个转动关节当前的角位置来确定机器人各个关节的舵机的转动角度，并按照该角度来控制机器人各个舵机的转动。由于上肢组件2各个关节之间的距离不会改变，因此本方式只需要实时检测上肢组件2上各个关节转动的角度数据，就可以获取到操作者上肢的运动情况。从前述分析可以看出本实施例在进行操作者上肢运动检测时所需要实时采集的数据量很小，数据传输快，数据处理量小，十分有利于快速准确地根据操作者的上肢动作来控制机器人。并且在采集上肢组件2上各个关节转动的角度位置并进行处理和传输的过程，不会受到外界环境的影响，也不会因为障碍物的遮挡而造成无法获取到操作者上肢运动状态的情况。

如图2所示，作为其中一种可选但有利的实施方式，在本实施例中，所述S3：根据所述各个转动关节当前的角位置和所述对应关系获取用于控制可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法关节的舵机转动相应角度的控制信号还包括以下步骤：

S31：获取各个转动关节前一次的角位置；

当操作者带动上肢组件2运动时，上肢组件2各个关节的角位置也随时间改变。本实施例在上肢组件2运动的过程中对各个转动关节的角位置进行采样。其中最新采集到的转动关节的角位置数据为转动关节当前的角位置，而在此之前一次所采集到的转动关节的角位置数据为转动关节前一次的角位置。

S32：根据各个转动关节当前的角位置和前一次的角位置获取各个转动关节的角位置变化增量；

其中转动关节的角位置变化增量是指转动关节当前的角位置相比前一次的角位置的变化量。

S33：根据所述各个转动关节的角位置变化增量和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号。

其中机器人各个关节的舵机转动相应角度是指机器人各个关节由当前角位置转动至目标角位置所需要转动的角度。本实施例以增量的形式控制机器人转动的角度，使机器人的各个关节在当前角位置继续转动前述相应的角度后到达目标角位置。采用前述方式可以简化对舵机的控制，使机器人的各个关节可以及时准确的根据上肢组件2各个关节的角位置来转动。

如图3所示，作为一种可选但有利的实施方式，在本实施例中所述S33：根据所述各个转动关节的角位置变化增量和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号还包括以下步骤：

S331：获取第一转动范围，所述第一转动范围为各个转动关节的转动范围；

由于人体结构的限制，人体各个关节转动的角度是有限的。相应地上肢组件2的各个转动关节的转动角度也在一定的范围之内，这个范围即为前述的第一转动范围。第一转动范围可以设置在由上肢组件2中各个转动关节上的限位结构来限定，使上肢组件2的各个转动关节的转动角度严格处于第一转动范围内。上肢组件2中不同转动关节的转动范围可以相同也可以不同，这里不做限制。

S332：获取第二转动范围，所述第二转动范围为获取机器人各个关节的转动范围；

前述第二范围为机器人各个关节所允许转动的角度区间。机器人的不同关节的转动范围可以相同也可以不同，这里不做限制。

S332：根据第一转动范围、第二转动范围和所述对应关系将各个转动关节的角位置变化增量转换为数值信号，该数值信号作为控制机器人舵机转动相应角度的控制信号。

由于上肢组件2中各个转动关节和机器人的各个关节是一一对应的关系，因此第一转动范围和第二转动范围也是一一对应的。例如上肢组件2中肩部部件21和穿戴件1之间形成的转动关节和机器人肩部关节对应，那么上肢组件2中肩部部件21和穿戴件1之间形成的转动关节的第一转动范围和机器人肩部关节的第二转动范围也是想对应的。不妨设上肢组件2中肩部部件21和穿戴件1之间形成的转动关节的第一转动范围为[A1,A2]，该转动关节的角位置变化增量为Ai，而机器人肩部关节的第二转动范围为[B1,B2],其中角度B1对应的舵机的数值信号为N1,角度B2对应的舵机的数值信号为N2，则由角位置变化增量Ai转换得到的控制舵机转动的数值信号Ni=Ai×(N2-N1)/(A2-A1)。

如图4所示，作为一种可选但有利的实施方式，在本实施例中所述S1：获取可穿戴手势识别设备的上肢组件2中各个转动关节当前的角位置还包括以下步骤：

S11：获取上肢组件2中各个转动关节的数据刷新优选级顺序；

在对肢体运动进行实时识别的过程中，上肢组件2中各个转动关节角度数据更新的优选程度有所不同。例如肩部部件21和第一大臂部件22上的转动关节的角度对整个上肢组件2的位置和姿态影响较大，因此这些部件的角度更新的优先级较高，而小臂部件24和手部部件25上的转动关节的角度整个上肢组件2的位置和姿态影响相对较小，因此这些转动关节的角度更新的优先级较低。

S12：当采集到上肢组件2中所有转动关节的角位置数据后按照所述数据刷新的优选级顺序依次刷新各个转动关节的角位置。

本步骤在检测装置采集到一组完整的转动关节的角位置数据后刷新控制电路中原来所存储的角位置数据，根据数据刷新的优选级顺序先对优先级高的关节的数据进行刷新，后对优先级低的关节的数据进行刷新，这样可以保证更重要的转动关节的角度先得到更新，从而进一步提高可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的的实时精度。

实施例2

如图5所示，本实施例在前述实施例的基础上做进一步的改进，本实施例除了可以根据操作者的上肢动作来控制机器人之外，还可以根据操作者腰部的转动来控制机器人。对此本实施例的控制方法还包括以下步骤：

S41：根据当前的第一转动角度和第二转动角度得到当前的人体腰部转动量；

其中前述第一转动角度为人体上半身在水平面上转动的角度，所述第二转动角度为人体下半身在水平面上转动的角度。在检测前先设置人体上半身转动的起始角位置和下半身转动的起始角位置，不妨设人体上半身转动的起始角位置为C

S42：根据前一次的第一转动角度和第二转动角度得前一次的人体腰部转动量；

本实施例对第一转动角度和第二转动角度进行持续采样，前述当前的第一转动角度和第二转动角度为最新采集得到的角度，在这之前一次采样所得到第一转动角度和第二转动角度为前一次的第一转动角度和第二转动角度。设相关检测装置检测到前一次人体上半身的角位置为C

S43：对当前的人体腰部转动量和前一次的人体腰部转动量进行低通滤波后得到人体腰部转动的偏移量数值；

如图6所示，其中低通滤波的方法主要包括以下步骤：

S431：获取滤波系数K;其中滤波系数可以通过实验来确定。

S432：根据公式f=(1-K)×f

本实施例通过前述滤波方法可以过滤掉传感器的高频抖动，从而减少数据的处理量，提高数据的处理速度和对人体腰部转动的检测精度。

S44：根据所述偏移量数值的大小确定人体腰部转动的方向和转动的角度。

本步骤在具体实施实施时先判断偏移量数值f与0的大小关系，如果偏移量数值f小于0，则判断偏移量数值f是否小于-180，如果偏移量数值f小于-180度则运动方向为正，人体腰部转动的角度为f+360。如果偏移量数值f大于等于-180度则运动方向为负，人体腰部转动的角度为|f|。如果偏移量数值f大于等于0，则判断偏移量数值f是否大于等于180。如果偏移量数值f大于等于180度，则运动方向为负，位移量为|f-360|。如果偏移量数值f大于等于180度则运动方向为正，位移量为f。

实施例3

在机器人竞技格斗中，操作者所控制机器人的机器人会受到其它机器人或者其它游戏道具的击打。对此本实施例在前述任一实施例的基础上做进一步的改进，如图7所示，在本实施例中所述可穿戴手势识别设备包括击打反馈装置，所述方法还包括以下步骤：

S51：获取机器人受外部击打所产生的击打信号；

机器人会对这些击打进行检测，当机器人检测到击打后就会产生击打信号。

S42：根据所述击打信号确定用于执行击打反馈操作的击打反馈装置和所要执行的击打反馈操作；

S43：控制所述击打反馈装置执行所述的击打反馈操作。

为了使操作者通过所穿戴的可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的设备感知到机器人受到了外部击打，本实施例在接收到击打信号后，可以控制击打反馈装置进行击打反馈操作。其中击打效果反馈装置可以采用灯光展示装置、声音效果展示装置、震动效果展示装置、阻力施加装置等。

当击打反馈装置采用灯光展示装置时，可以根据击打的部位和击打的力度不同来执行击打反馈操作。例如在机器人受到击打时执行灯光开启的击打反馈操作；在机器人受到击打时执行灯光产生强弱变化的击打反馈操作；在机器人受到击打时执行灯光以固定或者不固定的频率闪烁的击打反馈操作；击打反馈操作还可以是根据不同的击打力度产生不同亮度的灯光，根据不同的击打力度点亮不同数量的发光源，根据不同的击打力度产生不同闪烁频率的灯光。

当击打反馈装置采用声音效果展示装置时击打反馈操作为根据击打的部位和击打的力度不同来产生不同的声音。

当击打反馈装置采用震动效果展示装置时，所执行的击打反馈操作为产生与所述击打信号相对应的震动，可以根据机器人所受到的击打的力度来产生不同的震动效果。例如可以根据不同的击打力度产生不同振幅和/或频率和/或时间的震动。其中震动效果可以是一段时间内的持续地震动，也可以是一段时间内的间歇性的震动。

当击打反馈装置采用阻力施加装置时，所执行的击打反馈操作为施加与所述击打信号相对应的阻碍上肢组件2运动的阻力。当机器人的上肢骨架手打击打时，可以根据机器人受到击打的位置和/或力度来控制上肢组件2相应位置的阻力施加装置施加阻碍上肢组件2运动的阻力，这样在机器人受到击打后操作者就不能像机器人没有受到击打时那样灵活的利用肢体动作来控制机器人运动，从而真实地让操作者感受到竞技格斗中受到攻击后动作迟钝的情况。

本实施例还可以对前述击打反馈效果进行任意的组合。

实施例4

请参阅图8，本实施例提供了一种可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的装置，该装置利用可穿戴手势识别设备控制机器人，所述可穿戴手势识别设备包括穿戴件1和上肢组件2，所述上肢组件2一端与所述穿戴件1可转动连接，另一端设置有用于在外力作用下带动上肢组件2动作的操控部，所述上肢组件2包括若干个依次连接的上肢部件，所述相邻两个上肢部件之间以可转动连接的方式形成转动关节，所述装置包括：

转动关节当前角位置获取模块，所述转动关节当前角位置获取模块用于获取可穿戴手势识别设备的上肢组件2中各个转动关节当前的角位置；

对应关系获取模块，所述对应关系获取模块用于获取所述上肢组件2中各个转动关节与机器人的各个关节的对应关系；

控制信号产生模块，所述控制信号产生模块用于根据所述各个转动关节当前的角位置和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号；

控制信号发送模块，所述控制信号发送模块用于将所述控制信号发送给机器人。

所述控制信号产生模块还包括：

前一次角位置获取子模块，所述前一次角位置获取子模块用于获取各个转动关节前一次的角位置；

角位置变化增量获取子模块，所述角位置变化增量获取子模块用于根据各个转动关节当前的角位置和前一次的角位置获取各个转动关节的角位置变化增量；

舵机控制信号生成子模块，所述舵机控制信号生成子模块用于根据所述各个转动关节的角位置变化增量和所述对应关系产生用于控制机器人各个关节的舵机转动相应角度的控制信号。

实施例5

另外，结合图9描述的本发明中前述实施例的可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法可以由本实施例的可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的设备来实现。图9示出了本发明实施例提供的可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的设备的硬件结构示意图。

本实施例的可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的设备可以包括处理器401以及存储有计算机程序指令的存储器402。

具体地，上述处理器401可以包括中央处理器（CPU），或者特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC），或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，HDD）、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（Universal Serial Bus，USB）驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器402包括只读存储器（ROM）。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM（PROM）、可擦除PROM（EPROM）、电可擦除PROM（EEPROM）、电可改写ROM（EAROM）或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种区域随机可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的的数据寻址方法。

在一个示例中本实施例的可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的设备还可包括通信接口403和总线410。其中，如图6所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。

通信接口403，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线410包括硬件、软件或两者，将用于小数倍墨量输出的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口（AGP）或其他图形总线、增强工业标准架构（EISA）总线、前端总线（FSB）、超传输（HT）互连、工业标准架构（ISA）总线、无限带宽互连、低引脚数（LPC）总线、存储器总线、微信道架构（MCA）总线、外围组件互连（PCI）总线、PCI-Express（PCI-X）总线、串行高级技术附件（SATA）总线、视频电子标准协会局部（VLB）总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

实施例6

另外，结合上述实施例中的可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法。

实施例7

为了便于理解，本实施例对可以采用前述实施例中的方法控制的机器人的结构做进一步的介绍，该机器人包括上半身组件、下半身组件和第一控制电路，所述上半身组件包括上肢骨架；其中第一控制电路可以安装在上半身组件中，也可以安装在下半身组件中。该机器人包括多个关节，每个关节都由对应的舵机来驱动该。机器人还包括击打检测装置，所述击打检测装置与所述第一控制电路电连接，所述击打检测装置用于检测机器人所受到的击打。其中击打检测装置可以采用MEMS硅单晶电容式传感器。具体实施时可以将击打检测装置安装在机器人相应的部位，根据所检测部位的结构面积及位置可以设置1个或者多个击打检测装置。当击打检测装置检测到机器人受到击打后，将检测到的数据发送给第一控制电路。

实施例8

为了便于理解，本实施例对可以应用前述实施例的方法的可穿戴手势识别设备的结构做进一步的介绍，如图10所示，该控制设备除了穿戴件1、上肢组件2外还控制包括第一控制电路。第二控制电路根据上肢组件2所检测的操作者的上肢运动产生控制信号并发送给第一控制电路，所述第一控制电路根据所述控制信号控制所述机器人的上肢骨架运动。

上肢组件2包括若干个依次连接的上肢部件和角度检测装置，所述相邻两个上肢部件之间以可转动连接的方式形成转动关节。前述实施例中的控制方法可以利用角度检测装置来检测各个转动关节转动的角度。

前述控制设备利用相邻两个上肢部件之间的转动来模拟人体上肢的关节中相邻两个部位之间的转动关系。当操作者穿戴好本实施例中的控制设备后，操作者的手握持住上肢组件2末端的操控部，操作者通过上肢的运动带动操作者的手运动，操作者的手通过操控部带动上肢组件2运动。上肢组件2在运动的过程中，各个上肢部件相对转动，正好模拟了操作者上肢关节两端相关部位的相互运动，从而使上肢部件可以自然地跟随操作者的上肢同步运动。

如图11所示，其中上肢部件包括肩部部件21、第一大臂部件22、第二大臂部件23、小臂部件24和手部部件25，所述肩部部件21的一端与所述穿戴件1形成第一转动关节，相对的另一端与所述第一大臂部件22形成第二转动关节，所述第一大臂部件22远离肩部部件21的一端与所述第二大臂部件23形成可转动的第三转动关节，所述第二大臂部件23远离所述第一大臂部件22的一端与所述小臂部件24形成可转动的第四转动关节，所述小臂部件24远离所述第二大臂的一端与所述手部部件25形成第五转动关节，所述操控部设置在所述手部部件25远离所述小臂部件24的一端。

如图10所示，前述检测操作腰部转动量的装置为第一检测装置5和第二检测装置6，其中第一检测装置5穿戴于操作者的上半身上，所述第一检测装置5用于检测操作操作者上半身的转动角度；其中第二检测装置6穿戴于操作者的下半身上，所述第二检测装置6用于检测操作者下半身的转动角度。

以上是对本发明实施例提供的可穿戴手势识别设备控制格斗机器人的方法、装置、设备及存储介质的详细介绍。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路（ASIC）、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM（EROM）、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频（RF）链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。