由于树莓派的系统 raspbain 自带的 ROS 软件包与正常的 Ubuntu 系统不同且数量不全，所以需要使用 rosdep 工具下载源代码进行编译和安装，而 rosdep 需要访问的网址被由于众所周知的原因，基本无法直接连接或速度极慢，所以一开始需要在树莓派上配置网络重定向（由于不是完全断连，所以有时通过手机热点或在某些地区也许可以勉强连接，可以自行测试后再确定是否需要）

该方法同样适用于其他arm硬件系统 rosdep的问题基本全是由网络不通顺造成的，自己想办法过代理就好

更换系统 apt 软件源到国内软件源

更换 python 的 pip 工具软件源到国内软件源

配置wifi连接

通过 raspi-config 设置开启VNC、开机加载桌面

拔掉显示器接口后，再次启动使用VNC连接，通过 raspi-config 设置屏幕分辨率

如果使用的是树莓派4，需要在sd的配置 config 文件中注释掉，否则无法变更在不插HDMI接口的情况下改变VNC屏幕分辨率

通过 raspi-config 配置树莓派启用硬件串口，用于rosserial 连接

省略部分敏感内容

配置 proxychains

修改/etc/proxychains.conf 的最后一行修改为本地监听端口 (该软件需要和代理软件配合使用，即上方省略内容)

测试

在终端运行指令，测试 proxychains4 是否能够转发 wget 的流量获取网页的源代码：

**步骤1：**设置存储库

此处将 http://packages.ros.org/ros/ubuntu 替换为国内中科大镜像源或其他源以加快速度

更新软件源列表和软件：

**步骤2：**安装构建工具（编译器，CMake等）

**步骤3：**初始化 rosdep

rosdep 是用来处理软件包依赖规则的工具（此处就需要proxychains4来进行代理了）：

**步骤4：**创建一个catkin工作区以构建核心程序包

在此步骤中创建的工作区可以在完成安装后删除，其本质就是在catkin空间内下载了全部ros软件包后编译并安装，和普通的下载源码编译安装一个ros软件包的原理是一样的：

**步骤5：**获取核心软件包

对于Raspberry Pi，最小的桌面版安装可能是首选，因为该板大概率是在机器人上运行。所以此安装不包括2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知。可以根据核心数量修改 -j后的数字，以加快多线程的工作：

如果在 wstool init 失败或被中断后，可以通过以下指令恢复：

**步骤6：**安装兼容版本的Assimp (Open Asset Import Library)来修复 rviz 的collada_urdf依赖问题和OGRE。(根据ROS官网描述，此步骤似乎可以省略)

**步骤7：**解决依赖关系 确保所有依赖均已就绪，该指令会安装非ROS软件包的依赖，如一些系统软件和python包等：

**步骤8：**构建和获取安装 在上述步骤中，我们完成了下载软件包并解决了依赖性。在此步骤中，我们准备构建柳絮包。

此处使用 catkin_make_isolated 指令是为了在不使用任何ros setup脚本提供环境变量的情况下，仅使用catkin的基础功能来完成编译：

在用户环境文件中设定开机配置ROS工作环境：

至此ROS已经安装完成，重启树莓派：

再次启动后运行 roscore 来测试 ros：

以下就省略proxychains4 了，执行联网程序时请自行添加。将其他软件包添加到已安装到ros生态系统中。首先，必须创建一个包含新软件包的新 rosinstall 文件（注意，这也可以在初次安装时完成）。例如，如果我们已经安装了ros_comm，但是想要添加 ros_control 和 joystick_drivers 则命令为：

可以继续列出尽可能多的ROS软件包，并用空格分隔。

而后使用wstool更新工作空间：

更新工作空间后，运行rosdep来安装所需的任何新依赖项：

最后，工作空间是最新的并且满足了依赖性，重新构建工作空间：

**方式1：**使用之前安装ros的工作空间编译安装

**方式2：**使用新的工作空间编译安装

一般安装新的软件包时我推荐使用该方法， 用这个方法之前安装ROS的工作文件夹就可以删除了，另外尽量新建一个工作文件夹用来安装ROS软件包不要在我们平常编写ROS代码的工作空间运行，防止在安装时，把我们编写的半成品代码安装进入系统目录下

由于我们已经安装了ROS的基础内容，所以可以在此环境下通过catkin_make来完成其他软件包的构建

创建一个新的工作空间：

生成想要安装的软件列表文件，此工作会查询该软件的地址：

--rosdistro 选项告诉它从哪个ROS分发中提取这些软件包

--deps 选项告诉它获取您指定的软件包的依赖关系

--deps-only 告诉它避免包括您指定的软件包（我假设您已经拥有了这些软件包）

--tar 选项告诉如果可能的话，它可以获取tarball而不是git / hg信息库（下载速度更快）

--exclude RPP 选项告诉它避免添加可以在本地RPP上找到的软件包。

它将所有这些信息输出到stdout，因此我们可以将其通过管道传送到文件中 > my.rosinstall，该文件的名称并不重要。

拥有rosinstall文件后，您可以使用以下命令获取其中的软件包wstool：

然后，可以按照ROS的源安装说明进行操作，执行 rosdep 和 catkin 命令：

或使用 catkin_make 安装，不过不推荐此方法，具体原因可以查看资料5：