joint 我们称之为关节。见名知意，就像人的手肘关节一样，负责连接了躯干和手臂，控制了躯干和手臂间的联动，而且也控制了躯干和手臂间最大活动范围。

在URDF通过joint来描述了类似与人手肘关节的事物。

关节的类型并不是只有这么些，但是ros的urdf中只是对以上几种做了定义。而且在可视化支持上，目前来说，对于当个关节单自由度的可视化支持是可以的。