分享 |
您所在的位置：网站首页 › 机械手臂简图 › 分享 |
分享
运动功能说明211号样机是一款搭载了机械臂的平行履带小车。它的底盘具备基本的行驶和原地转向功能，机械臂具备抬升、放下、抓取等功能。整体上可以实现抓取、搬运、码放等功能，可作为搬运机器人、排爆机器人等的模型使用。结构说明211号样机的底盘是一个026号样机（https://www.robotway.com/h-col-114.html），机械臂包含2个串联的关节模组（https://www.robotway.com/h-col-121.html）和1个舵机夹爪模组（https://www.robotway.com/h-col-122.html）。    3. 运动功能实现本样机的运动功能相当于是把底盘、关节、夹爪的动作进行组合实现。3.1 电子硬件在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考： 主控板Basra（兼容Arduino Uno）扩展板Bigfish2.1电池7.4V锂电池3.2 编写程序编程环境：Arduino 1.8.19编写并烧录以下代码（Servo_Sync_Se.ino）： /*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-9-14 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验功能： 小车前进→机械臂下落→夹爪闭合→机械臂抬起→小车后退→夹爪张开 ----------------------------------------------------- 实验接线： 机械爪：D4 腕部（连接机械爪）舵机：D7 底部舵机：D11 左轮：D9，D10 右轮：D5，D6。 ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include int SERVO_SPEED=20; //定义舵机转动快慢的时间 int ACTION_DELAY=200; //定义所有舵机每个状态时间间隔 Servo myServo[6]; int f = 50; //定义舵机每个状态间转动的次数，以此来确定每个舵机每次转动的角度 int servo_port[6] = {4,7,11,3,8,12}; //定义舵机引脚 int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]); //定义舵机数量 float value_init[6] = {125, 130, 160, 30, 60, 120}; //定义舵机初始角度 void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(5, OUTPUT); pinMode(6, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); pinMode(10, OUTPUT); for(int i=0;i5. 资料清单(下载地址：https://www.robotway.com/h-col-152.html) 履带式机械臂底盘的样机3D文件履带式机械臂底盘的样机3D文件的例程源代码 |
【本文地址】