机械手控制分几部分来完成；

1.1外部硬件接口：

        CNUSR1 与2    :  这两个为指定接口（急停、安全门与其他特殊功能等），没有用到一些通用接口的分配；

1.2

使用IO 控制需要加模块； （模块分几种一个是RIO 接口. 另一种是SLOT1 / 2  这个可以接通讯模块和IO模块，通讯模块的地址从2000开始。最大4048    ;）  

2.变量定义 

变量定义也非常特殊 ，机械手的变量定义的方式第一种为全局用户自定义；   第二种为按系统规范定义；  第三种系统自带变量； 

 3.程序上载：

    程序上载需要新增机械手，控制器型号上载；程序上载只是单纯的， 没有上载配置。  想要上载配置需要“备份”；

4. 专用功能接输入输出，需要指定编号；  例如使用EtherNet/IP  就需要把2000开始的输入输出指定在IO指定到专用功能输入输出上； 

5.CR751-D的示教器没有中文版；

6.tcp/ip通讯

 指令在帮助上搜索查找；