第1章
绪论(1)
1.1 机械工程控制论的研究对象与任务(2)
1.2 系统及其模型(5)
1.3 反馈(8)
1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求(12)
1.5 机械制造的发展与控制理论的应用(16)
1.6 控制理论发展的简单回顾(19)
1.7 设计示例:数控直线运动工作台位置控制系统(24)
1.8 本课程的特点与学习方法(25)
习题(26)
第2章
系统的数学模型(29)
2.1 系统的微分方程(29)
2.2 系统的传递函数(36)
2.3 系统的传递函数方框图及其简化(49)
2.4 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数(58)
2.5 相似原理(60)
2.6 系统的状态空间模型(63)
2.7 数学模型的MATLAB描述(69)
2.8 设计示例:数控直线运动工作台位置控制系统(73)
习题(75)
第3章
系统的时间响应分析(82)
3.1 时间响应及其组成(82)
3.2 典型输入信号(85)
3.3 一阶系统(86)
3.4 二阶系统(89)
3.5 高阶系统(100)
3.6 系统误差分析与计算(102)
3.7 δ函数在时间响应中的作用(109)
3.8 利用MATLAB分析时间响应(114)
3.9 设计示例:数控直线运动工作台位置控制系统(117)
习题(120)
第4章
系统的频率特性分析(125)
4.1 频率特性概述(125)
4.2 频率特性的图示方法(131)
4.3 频率特性的特征量(151)
4.4 最小相位系统与非最小相位系统(152)
4.5 利用MATLAB分析频率特性(154)
4.6 设计示例:数控直线运动工作台位置控制系统(157)
习题(159)
第5章
系统的稳定性(162)
5.1 系统稳定性的初步概念(162)
5.2 Routh稳定判据(167)
5.3 Nyquist稳定判据(173)
5.4 Bode稳定判据(184)
5.5 系统的相对稳定性(186)
5.6 利用MATLAB分析系统的稳定性(191)
5.7 设计示例:数控直线运动工作台位置控制系统(193)
习题(194)
第6章
系统的性能指标与校正(199)
6.1 系统的性能指标(199)
6.2 系统的校正(203)
6.3 串联校正(205)
6.4 PID校正(214)
6.5 反馈校正(221)
6.6 顺馈校正(224)
6.7 利用MATLAB设计系统校正(225)
6.8 设计示例:数控直线运动工作台位置控制系统(227)
6.9 关于系统校正的一点讨论(229)
习题(229)
第7章
非线性系统初步(232)
7.1 概述(232)
7.2 描述函数法(237)
7.3 相平面分析法(246)
7.4 利用MATLAB绘制相轨迹(259)
习题(262)
第8章
线性离散系统初步(265)
8.1 概述(265)
8.2 信号的采样与采样定理(268)
8.3 Z变换与Z逆变换(272)
8.4 线性离散系统的传递函数(277)
8.5 线性离散系统的稳定性分析(284)
8.6 线性离散系统的校正与设计(288)
8.7 利用MATLAB分析线性离散系统(291)
8.8 设计示例:数控直线运动工作台位置控制系统(293)
习题(294)
第9章
系统辨识初步(297)
9.1 系统辨识的基本概念(297)
9.2 系统辨识的阶跃响应法(299)
9.3 单位脉冲响应估计(301)
9.4 系统辨识的频率特性法(303)
9.5 系统辨识的差分方程法(309)
9.6 利用MATLAB估计系统模型(319)
9.7 设计示例:数控直线运动工作台位置控制系统(322)
习题(326)
参考文献(329)
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