5.FANUC机器人程序指令分享 |
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1.CALL 指令格式:CALL(程序名) ● 无条件转移指令 ● 执行所指定的其他程序(子程序) ● 从子程序的第一行开始执行 ● 子程序执行完后返回调用子程序的下一行 2.JMP 指令格式:JMP LBL[i] ● 无条件转移指令 ● 只能在同程序内跳转 ● 程序执行到标签所指定的位置 ● 实现无限循环及程序调试 ● LBL[i]:i的可使用范围为1~32767 ● IF 条件 JMP[i] 3.IF 条件 JMP[i] R[1] = 0 LBL[1:Start] J P1 100% fine J P2 100% fine R[1] = R[1] + 1 IF R[1] < 100,JMP[1:Start] ● 执行100次命令,直到R[1]等于100 4.FOR/ENDFOR指令 ● FOR与ENDFOR必须成对 ● 最多10层嵌套 ● 就近确定成组 ● 不建议在循环体内使用计数值?初学者不建议,容易混淆 5.OFFSET偏移指令 5.1整体设置 OFFSET CONDITION PR[i] J P[1] 30% FINE J P[2] 30% FINE OFFSET 5.2单项设置 J P[1] 30% FINE J P[2] 30% FINE OFFSET,PR[i] 6.WAIT指令 6.1等待指定时间 wait (常数/R[i])sec 6.2条件等待 wait(变量)(算数)(值)(处理) ● 无指定:持续等待 ● TIMEOUT,LBL[i] ● TIMEOUT默认30秒,在系统>配置里可以设置时间 6.3输入信号待机监视 满足条件后成为待机状态 7.计时器指令 TIMER[] = ● START ● STOP ● RESET ● R[1] + 1 使用方式:先重置再使用 TIMER[1] = RESET TIMER[1] = START . . . TIMER[1] = STOP
● 定时器最大时间为2147483.647秒(596小时) ● R[i] = TIMER_OVERFLOW[i] R[i] = 0:计时器未溢出 R[i] = 1:计时器已溢出 8.宏指令 介绍: 程序呼叫CALL 宏程序MACRO 转移到其他程序(子程序) 将多条程序作为一个指令执行 无限制调用 宏指令可记录150个 指令与主程序一样无限制 不能包含动作组程序 可单步调试 不能单步调试,一次性执行完,且永远从程序的第一行执行 可以在其他语句中使用 至多36个字符字母数字定义 可通过IO自动执行程序 ● SI、DI、RI、UI、F、M 常用触发信号: ● MANUAL FCTN:MF[1] - MF[99] ● 用户键:UK[1] - UK[7] 1 - 7 ● SHIFT + 用户键:SU[1] - SU[7] ● 数字输入信号:DI[1] - DI[32766] ● 机器人数字输入信号:RI[1] - RI[32766] ● HOME信号:UI[7]
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