目 录 1绪论 1 1.1课题研究的意义 1 1.2国内外辣椒采摘机器人发展状况 1 1.4研究的内容和方法 4 1.5预期目标 5 1.6重点研究的关键问题及解决思路 5 1.7工作条件及解决方法 5 2辣椒采摘机器人总体设计 6 2.1收获的典型方法及收获方案的选择 6 2.2辣椒采摘机器人机的结构 6 3采摘机器人的基本参数的确定及相关设计 7 3.1作业速度 7 3.2割幅 8 3.3喂入量 8 3.4割刀速度和机器前进速度的关系 9 3.5辣椒采摘机器人下刀盘托的直径，拔辣椒盘尺寸和收缩比 10 3.6轴距、轮距、接地压力和最小离地间隙联合采摘机器人的轴距 10 3.7割刀切割数据计算 11 4切割系统的设计 13 4.1采摘机器人的上、下刀设计 13 4.2切割器的确定 14 5 辣椒秸秆打捆装置设计 15 5.1 辣椒秸秆打捆机的主要技术参数 15 5.2 驱动方式与工作原理 16 6其他结构的确定 17 6.1轴、轴承的设计计算 17 6.2辣椒采摘机器人输送系统的设计 21 6.3总体结构尺寸 22 6.4外形结构尺寸确定和中心估算 22 总 结 23 致 谢 24 参考文献 25 参考文献 23 1.4研究的内容和方法 1.4.1研究的内容 （1）熟悉辣椒采摘机器人各个机构的构成； （2）完成辣椒采摘机器人动力驱动系统设计与研发； （3）完成辣椒采摘机器人传动系统、执行机构的设计； （4）完成辣椒采摘机器人整体机构的设计； （5）建立整机的三维模型。 1.4.2研究的方法 （1）利用文献搜索方法进行中外文献资料的收集; （2）调查研究国内外微型采摘机器人的设计； （3）利用机械设计理论对整机进行设计计算； （4）利用SolidWorks软件进行三维建模； （5）试制样机； （6）到田间进行试验和各性能的检验； （7）改进和完善样机，确定最终图纸。 1.5预期目标 （1）对切割器刀片切割辣椒秆的切入方式和所受的阻力进行； （2）对机器中的各个部件，进行受力分析。进而使动力在机构的传递过程中减少损失； （3）对机器整体轮廓的优化设计。 1.6重点研究的关键问题及解决思路 （1）尽可能多的搜集一些相关的资料，在充分了解的基础上，获得更多的思路去解决问题； （2）结合自己查阅的资料，对辣椒采摘机器人机构的相关知识进行梳理，整合出最适合于小 辣椒收获的机器； （3）借鉴前人设计相关机械过程中的经验，取长补短完成设计。同时积极与指导老师商讨，确定最佳方案； （4）选择合适动力传动方式，设计循环装置和传动装置； （5）利用Auto CAD软件，绘制二维零件图和装配图； （6）利用SolidWorks进行虚拟样机设计，完成整机各零件的三维建模。