（1）准备一张张氏标定法的标定板，棋盘格大小已知，用相机拍摄不同角度的图像 10~20 张，经验所得 10~20 张使得标定结果更为准确。本文选用 7×10 的棋盘格，网格大小为 27mm×27mm，如下图所示，共采集了 16 张图片作为一组标定图片，如下图所示。

（2）对图像特征点如标定板角点进行检测，获取各个角点的像素坐标值，再通过网格实际大小和世界坐标系的对应关系，计算角点的物理坐标值，特征点检测结果图如下图所示。

（3）根据解析解估算方法计算出内参数矩阵、外参数矩阵和畸变参数。

（4）利用 L-M(Levenberg-Marquardt)算法对上述参数进行优化。

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