多目标关联&匹配算法总结 |
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多目标关联&匹配算法总结
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目录
1.1.最近邻NN
1.1.1.原理
1.1.2.优点
1.1.3.缺点
1.1.4.特点
1.2.全局最近邻GNN
1.2.1.匈牙利匹配算法
1.3.概率数据关联PDA
1.3.1.原理
1.3.2.特点
1.4.联合概率数据关联JPDA
1.4.1.原理
1.4.2.优点
1.4.3.缺点
1.4.4.特点
1.5.CJPDA(cheap JPDA)
1.6.NNCJPDA
1.6.1.特点
1.7.多假设跟踪MHT
1.7.1.特点
1.7.2.缺点
总结
1.1.最近邻NN
1.1.1.原理
最近邻域法首先设置跟踪门，由跟踪门初步筛选所得到的回波成为候选回波，以限制参与相关判别数目。跟踪门是跟踪空间中的一块子空间，中心位于被跟踪目标的预测位置，跟踪门的大小的设计应保证以一定的概率接收正确回波，落入跟踪门内的量测即为候选回波，若落入相关波门内的量测只有一个，则该量测值可被直接用于航迹更新；但若有一个以上的回波落在被跟踪目标的相关波门内，此时要取统计距离最小的回波中作为目标回波。 算法思路：计算马氏距离，选择距离先验量测估计最近的量测作为最优有效量测。 最近邻数据关联算法的优点是运算量小，易于硬件的实现； 1.1.3.缺点但是只能适用于稀疏目标和杂波环境的目标跟踪系统； 当在目标或者杂波密度较大时，很容易出现误跟和漏跟现象； 同时算法跟踪性能不高； 1.1. |
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