曼德拉与中国是有缘的。中国香港著名摇滚乐队“BEYOND”主唱黄家驹1988年为曼德拉创作了一首名叫《光辉岁月》的歌曲。据说有人曾经给曼德拉翻译《光辉岁月》的歌词，他听到最后潸然泪下。这首歌既表达了黄家驹对曼德拉的敬仰，也诠释了曼德拉的信仰。

中国从50年代起就支持非国大(南非执政党)反对南非种族隔离制度，给予了非国大所需的一切援助。曼德拉首次访华期间，中国政府还向“非国大”捐款捐物1000万美元，非国大同中国的友谊将继续下去。

1992年10月，江泽民总书记也会见并宴请了曼德拉，李鹏总理同他进行了会谈。北京大学授予曼德拉名誉博士学位。接待规格之高，如同接待国家元首。曼德拉对自己所受到的真诚欢迎和高规格的接待，深为感动。

1999年5月曼德拉以总统身份访华，他向江泽民主席深情地表示，南非与中国人民之间存在传统友谊。中国的万里长征和中国人民为解放全中国进行的英勇斗争曾给南非人民反对种族隔离斗争以巨大的鼓舞。曼德拉是首位访华的南非国家元首。