曳鳃动物已记载仅有18种，全部生活在浅海和深海的泥沙中，从潮间带到几千米深海。大部分体形较大的种类生活在冷水中；有一些小型种类(如Tubiluchus)分布较为广泛，包括热带海洋。曳鳃动物是中寒武纪海洋底栖生物(benthos)的重要成员。已描述的11个化石种，它们是寒武纪海洋中占优势的无脊椎动物。种类与其寒武纪的祖先没什么大变化。

这类动物体长0．5 mm一40mm，体呈圆柱形，躯干较大，其前端有一翻吻(introvert)，后端常有一或两个尾附器(caudal appendages）尾附器与体壁连续，其表面角质膜变薄，有学者认为它具有气体交换、渗透调节和化学感受的功能，但没有证据证明。神经系统：围绕咽部有一神经环和一腹神经索。在体腔中有吞噬的变形细胞、红细胞并含有蚯蚓血红蛋白(hemerythrin)。体腔液也有流体静力骨骼的作用。学者们一直认为它具有假体腔，但也有学者认为它具有真体腔，从图8—29可见它具有在中胚层之间形成的腔，但没有体腔上皮；而有假体腔的功能，因此，或者说它具有处于萌芽状态的真体腔。曳鳃动物仅是现在开始受到关注，了解其进化关系，从其具有神经环，前端的口和翻吻以及分子证据，认为它与动吻动物、兜甲动物亲缘关系较近。[1]