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作者：

周柱

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摘要：

智能小车(自主移动机器人)是一类通过内部、外部传感器感知外部环境信息和自身状态,在有障碍物的复杂环境中实现面向目标的自主运动,从而完成一定作业功能的机器人系统。它集中运用了单片机、传感器、信息融合、通信接口、导航控制、人工智能以及自动控制等一系列高新技术。 本论文提出了一种基于STM32嵌入式微处理器的智能小车控制系统设计技术。智能小车以四轮轮式结构作为机械平台,控制系统选择意法半导体公司的STM32F103C8微控制器作为核心处理器,利用其高速的数据处理能力和芯片内部集成丰富的外设接口资源,结合CAN总线以及无线通信接口为智能小车提供了一个功能强大并具有一定扩展性的硬件平台。在软件设计中使用模块化编程,方便进行后续更新和升级。 论文首先概要介绍了与智能小车相关的行走机器人领域的国内外研究现状以及系统主控制芯片的选择;然后介绍了智能小车运动控制系统的硬件电路的设计与实现;论文结合智能小车导航控制理论介绍了当前路径规划的研究现状,并在此基础上提出了基于模糊控制的智能避障算法;在系统软件设计中首先介绍了Keil MDK嵌入式集成开发环境,然后详细介绍了各个软件模块的软件编程;在速度控制中应用了PID算法;最后总结了在论文中所做的工作并对后续相关研究进行了展望。

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关键词：

STM32 智能小车 模糊控制 MDK STM32 Intelligent car Fuzzy control MDK

DOI：

CNKI:CDMD:2.1011.235327