③ 在"SD Card"选择SD卡，然后点击“write”，然后等待烧写完成。 3. 离线烧写 ① 下载raspberry系统镜像 打开树莓派官方网站https://www.raspberrypi.org/software/，点击按钮“See all download options” ② 在“Raspberry Pi OS with desktop and recommended software”项点击“Download”，等待下载完成。 ③ 烧录系统： 在Pi Imager中“Operating System”选择最后一项“use Custom”，在弹出对话框中选择刚刚下载的镜像。后续步骤同在线烧录。 4. 启动树莓派，验证系统 ① 将SD卡插到树莓派SD卡插槽，如下图； ② 打开供电开关，给系统供电，指示灯点亮并闪烁，电压表实时显示电池电压（当电压低于6.8V以下，应及时给小车供电）； ③ 二十多秒后，系统启动完成。正常启动完成后，红灯亮，绿灯闪烁，如下图所示。

1.配置网络 ① 将SD卡放入读卡器插入电脑的usb口(不是树莓派小车)， ② 在windows系统中打开SD卡，在根目录下创建文本文件，名称为wpa_supplicant.conf，内容如下：

上图中第6,7行为热点的名称和密码，可修改。 ③ 在SD卡根下创建一个文本文件，名称为ssh，内容空。 ④ 将SD卡插入树莓派卡槽启动，自动连接热点并开启SSH服务。 小技巧： 建议在windows电脑上开启热点，树莓派连接后可以显示IP地址，如下图： 2. 远程登录树莓派 树莓派未连接显示器，首先应该使用网线将树莓派接入网络，然后用PC机远程登录树莓派进行后续开发工作。树莓派远程登录方法主要有两种：SS 是命令行方式，后者是图形界面方式。本手册采用SSH方式，有关VNC登录方式请自行安装配置登录。 2. SSH登录 SSH 是目前较可靠，专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议。SSH由客户端和服务器端组成，智能小车树莓派为服务器端，PC机为客 持SSH协议的远程登录软件，本次实训使用putty；SSH登录步骤如下： ① putty是一个开源的支持SSH远程登录软件，首先下载并安装putty，下载页面为https://www.putty.org/。 ② 双击putty图标，打开putty软件，连接树莓派，输入先前获取的树莓派IP地址，然后点击“open”，如下图所示。 ③ 第一次连接较慢，会提示密钥验证界面，如下图所示。 ④ 选择“YES”后将进入登录界面，默认账号为pi，密码为raspberry 。验证通过后将进入Raspbian命令行模式。如图所示。 此时SSH登录成功，可在命令行方式对树莓派进行配置和使用。即在pi@raspberrypi:~ $字符后面书写命令进行操作。如下所示。

以下的内容省略如下pi@raspberrypi:~，命令以“$”开始，如下所示 3. windows远程桌面登录 ① 使用ssh登录树莓派开启XRDP服务： ② 在windows系统打开远程桌面，输入相应地址登录。

1.Raspbian操作系统 树莓派Raspbian系统源自Debian操作系统。Debian操作系统以Linux为内核，其中绝大部分基础工具来自于GNU工程，因此“Debian”常指Deb 。 1.1 文件系统 Linux下，一切皆文件，对数据、硬件设备的管理都是以文件的形式呈献给用户进行管理。大树底下好乘凉：linux采用树状结构管理磁盘。 1.1.1 目录结构 女娲开天辟地造众生，“/”（根目录）是Linux系统中最顶层的目录，所有的文件夹、文件都是它的子目录。如下图所示。 各个目录内容如下： /（根目录）：在Linux下有且只有一个根目录。所有的东西都是从这里开始。当你在命令行里输入“/home”，时表示从/（根目录）开始， 目录。 /home：每个用户都有自己的用户目录：/home/用户名，用来存放用户的数据、设置文件等。 /root ：这是系统管理员的目录。 /bin：这里存放了标准的linux的工具，比如像“ls”、“cat”、“mv”、“cp”等。 /sbin：存放涉及系统管理的命令，只有系统管理员才可执行，普通用户无权限执行这个目录下的命令。在系统其它目录下的sbin目录下包含 才能执行的命令。 /lib：主要用于存放应用程序所需的共享库，在Linux执行或编译一些程序的时候，用到的一些库，就在这个目录下。 /etc：存放了系统、软件的配置文件。如用户的账号与密码、系统的主要设定、所要开启的服务项目。 /boot：放置linux系统启动时相关的文件。如： linux的内核文件：/boot/vmlinuz ；系统引导管理器：/boot/grub。 /var系统执行过程中经常变化的文件。 /var/log：随时更改的日志文件； /var/log/message：所有的登录文件存放目录； /tmp存放用户或程序的临时文件，通常为空，任何人都可以访问，重要数据不可放置在此目录下。 /dev存放Linux系统下的设备文件，访问该目录下某个文件，相当于访问某个设备。例如：挂载光驱mount /dev/cdrom /mnt。 /usr系统存放程序的目录，比如命令、帮助文件等。在这个目录下，你可以找到那些不适合放在/bin或/etc目录下的额外的工具。当我们安装 提供的软件包时，大多安装在这里。如果软件有配置文件，会把配置文件安装在/etc目录中。例： /usr/bin目录用于存放程序； /usr/share存放共享的数据，比如音乐或者图标等； /usr/lib存放许多程序运行所必需的一些函数库文件。 /proc：存放操作系统运行时，进程信息及内核信息（比如cpu、硬盘分区、内存信息等）。 /proc/cpuinfo 关于处理器的信息，如类型、厂家、型号和性能等； /proc/devices 当前运行内核所配置的所有设备清单； /proc/interrupts 正在使用的中断，和曾经有多少个中断； /proc/ioports 当前正在使用的I/O端口，此文件夹一般挂载内存文件系统，即里面的内存一般存放于内存中，掉电丢失。 /opt：主机安装软件的额外目录，意思为可选择的，有些软件包也会被安装在这里。安装到/opt目录下的程序，它所有的数据、库文件等都 下。 /mnt用于存放挂载储存设备的挂载目录，不过并不是绝对的,只要愿意，可以随便找一个地方挂载。 /media有些Linux的发行版使用这个目录来挂载那些usb接口的移动硬盘（包括U盘）。 1.1.2 文件类型和文件权限 Linux下所支持的文件类型如下所示： 普通文件，以“-”表示； 目录文件，以“d”表示； 设备文件，以“b”表示块设备文件，以“c”表示字符设备文件； 链接文件，以“l”表示； 管道文件，以“f”表示； 套接口文件，以“s”表示。 文件或目录权限的控制分别以读取（r）、写入（w）、执行（x）3种权限来区分，以文件所有者、同一个组人、其他人3种身份来区分文件权限。 以ls –l命令查看当前目录下文件信息，如所示。 其中： 第1个字母代表文件的类型； 后9个字母分别代表：文件所有者、同组者、其他人拥有的权限，分别表达为：rwx(读、写、执行)。 1.2 命令 Linux刚开始没有图形界面，所有的操作全在命令行下以命令完成。 近几年来，linux发展的非常迅速，图形界面越来越友好，但是在真正的开发过程中，linux命令行的应用还是占有非常重要的席位的； 许多Linux功能在命令行界面要比图形化界面下运行的快，有些使用Linux的场合甚至没有图形化的界面； 可以说不会命令行，就不算会Linux。 基于Linux内核的操作系统上进行开发离不开系统提供的命令，因此，基于树莓派的智能小车的开发工作，首先应该熟知这些常用命令的用法。 1.2.1 命令分类 Linux提供了大量的命令，利用它可以有效地完成大量的工作，如磁盘操作、文件存取、目录操作、进程管理、文件权限设定等。 根据不同的功能，Linux常用命令有如下分类： 文件目录操作命令； 显示命令； 进程管理命令； 系统管理与配置命令； 网络管理命令。 1.2.2 命令格式 Linux命令格式： 说明如下： command: 命令名：相应功能的英文单词或单词的缩写； [-options]：选项：可用来对命令进行控制，也可以省略； parameter1 …：传给命令的参数：可以是零个一个或多个； 示例： 1.2.3 man命令 Linux下，有问题找男人（man）。man是linux提供的一个手册，包含了绝大部分的命令、函数使用说明。该手册分成很多章节（section），使用 不同的章节来浏览。 示例： 2. 文件目录操作命令 常见目录操作的命令有：pwd、cd、ls、mkdir、rmdir、rm等。详细用法如下： 2.1 pwd pwd命令以绝对路径的方式显示用户当前工作目录。命令将当前目录的全路径名称（从根目录）写入标准输出。全部目录使用/分隔。第一个/表示根 目录是当前目录。执行pwd命令可立刻得知您目前所在的工作目录的绝对路径名称。 语法： 选项： 示例： 2.2 cd cd命令用来切换工作目录至dirname。其中dirname表示法可为绝对路径或相对路径。 “~”也表示为home directory的意思，“.”则是表示目前所在的目录，“…”则表示目前目录位置的上一层目录。 语法： cd (选项) (参数) 选项： -p 如果要切换到的目标目录是一个符号连接，直接切换到符号连接指向的目标目录； -L 如果要切换的目标目录是一个符号的连接，直接切换到字符连接名代表的目录，而非符号连接所指向的目标目录；

③ 添加新用户，命令如下。 //# adduser xxx（用户名） 将会提示输入新用户密码，并创建新用户目录。如下图所示。 新的用户将会在/home/目录下创建自己的home文件夹。pi用户的home文件夹位于/home/pi/。 5.2 创建工作目录 ① 查看pwd查看当前所处目录，命令如下。 $ pwd 结果如下图所示，假设目前用户为pi，则当前所处目录为/home/pi，为树莓派pi用户的家目录。 ② 使用cd命令进入根目录，然后使用ls命令查看Raspbian系统根目录，命令如下。 $ cd / $ ls 可见Raspberry系统根目录下各个不同功能的目录，如下图所示。 ③ 使用cd命令进入用户目路，然后使用mkdir创建code目录。也可根据实际情况创建个人工作目录。命令如下。 $ cd /home/pi $ mkdir code 结果如下图所示，可见创建code目录成功。 以下的任务中可以使用code目录为工作目录，不再描述创建过程。