ROS智能车定位导航仿真+功能包自带的地图实现+自己建立的地图实现 |
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ROS智能车定位导航仿真
一、前言二、效果图三、准备工作[1.在Ubuntu上安装ROS Kinetic](https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/104327661)2.创建ROS工作区间①1创建racecar_ws和src文件夹②初始化工作空间③下载racecar源代码包,并编译工程
四、启动仿真1.设置环境变量2.启动地图
五、建图1.启动slam和rviz2 控制车辆(左侧有个控制窗口),WASD控制前左后右的运动就可以建图了:3.新建终端保存地图
六、自主定位导航1.启动导航和环境地图:2.启动rviz:3.用2D Nav Goal发布目标:4.启动导航脚本
七、用自己所建的地图赛道,来跑小车1.打开gazebo2.点击Edit->Build Editor,进行模型创建3.将创建好的地图模型保存4.运行小车模型,导入刚刚的模型框架,然后保存world文件5.保存world文件到下载功能包中的racecar_gazebo包中的worlds文件夹中6.创建launch文件,填写赛道配置参数7.运行跑道模型,控制小车跑图了8.gmapping建图(上面一步的终端保持开启状态)
八、自主定位导航(自己建的赛道)1.新建终端,创建mycar1.launch文件2.运行跑道3.新建终端,运行RVIZ进行手工导航4.用2D Nav Goal发布目标:5.启动导航脚本
九、总结
一、前言
操作系统:ubuntu16.04 ROS版本:kinetic Gazebo版本:7.0.0 二、效果图 三、准备工作 1.在Ubuntu上安装ROS Kinetic 2.创建ROS工作区间 ①1创建racecar_ws和src文件夹 mkdir -p ~/racecar_ws/src ②初始化工作空间 cd ~/racecar_ws/src catkin_init_workspace创建成功如下: 新建终端 cd racecar_ws/ roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch原图: 保存地图的路径:/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map cd ~/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map rosrun map_server map_saver -f map_racecar
分析:在控制小车运动时,小车很容易翻车。不过最终能运行完地图。 六、自主定位导航 1.启动导航和环境地图:新建终端 cd racecar_ws/ roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch新建终端: cd racecar_ws/ roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch新建终端 cd racecar_ws/ rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py
点击insert—>track,即可将跑道模型拖到小车模型中。注意:将小车放到适当的位置。
选择File->Save World As 写入如下代码:
并写入以下代码: 发现现车确实在自己定位 通过这次实验很好的对ROS下智能车的仿真实验的完成,用仿真功能包自带的地图很好的能跑出来,而且能够用2D Nav Goal发布目标来实现智能车的自主定位,但在用自己所建的赛道时,用键盘确实能完成跑道,但在用2D Nav Goal发布目标实现智能车的自主定位,小车容易打滑,而且在遇到障碍物时,有时会发生侧翻现象。可能是相关代码还不够完善吧。不过最终还是跑出来了。注意事项:在构建地图时要注意地图尺寸大小,如果不合适,将会影响下车的导航,就会一直卡在某一个障碍物的前面。 |
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