本书从全国大学生智能汽车竞赛室外光电组、中国机器人及人工智能大赛无人驾驶竞速组、中国智能机器人大赛ROS无人驾驶竞速车组三个比赛的赛项出发，介绍了历届大赛的规则与演变，分析并讲解了智能车整体的设计与仿真。本书从Linux操作系统基本介绍及其基本操作、基础编程知识以及在Linux环境下ROS的使用方法等讲起，延伸到系统整体的硬件电路设计和软件程序设计、ROS及其安装、使用方法、常用软件和ROS内部通信架构，最后讲解了实现系统所需要的算法及智能车的仿真。 本书内容通俗易懂，适合对ROS感兴趣或想要参加全国大学生智能汽车竞赛的读者使用。

前言 本书从全国大学生智能车竞赛室外光电组、中国机器人及人工智能大赛无人驾驶竞速组、中国智能机器人大赛ROS无人驾驶竞速车组三个比赛的赛项出发，介绍了历届大赛规则与演变，进而分析并讲解了智能车整体的设计实现与仿真实现。本书得到全国大学生智能车竞赛室外光电组赞助商北京钢铁侠科技有限公司的支持，希望本书能够帮助广大同学勇于投入比赛并取得更好的成绩。 不同于传统讲述ROS的书籍，本书中的案例均与全国大学生智能车竞赛室外光电组对接，仿真部分也适用于另外两大竞赛，实际设计结合理论，使读者知其然，又能知其所以然，从而帮助读者在实际应用中理解并掌握ROS，以便更好地完成智能车设计。 本书旨在帮助广大读者独立完成相对完整的ROS设计及相应专业知识拓展。书中内容均为编者亲身设计经验分析与分享，同时借鉴了其他ROS类教材、ROS社区官网。相较于其他ROS教材，本书内容有更详细的基础知识介绍及分析，适合更广大的读者阅读和学习。 书中未撰写的基础知识还包括最基础的C语言程序设计和对应的数字电路、模拟电路知识，需要读者自行学习掌握，读者应当在实践过程中结合书中提及方法和示例进行ROS的学习。 本书第1章介绍了全国大学生智能车竞赛演变及室外光电组竞赛规则、中国机器人及人工智能大赛和中国智能机器人大赛ROS仿真组的规则； 第2、第3章介绍了ROS的使用环境和语言工具； 第4、第5章介绍了系统的软、硬件实现； 第6~第9章介绍了ROS的基本框架、文件系统、通信架构和常用工具，包含仿真实现的工具； 第10~第12章介绍了设计实现过程中所涉及的算法及ROS软件包。 读者应当结合自身实践，在实践过程中参阅本书，结合书中给出的案例完成实践，在学习后应当可以独立完成智能车的设计制作，并对ROS内容有一定程度的了解与熟悉，后续应当能从事各类机器人开发，尤其是车型机器人。 本书参加编写的人员还有山东工商学院智能控制创新实验室（深蓝工作室）的研究生季永辉、郁添林、沈姒清、相光超和马帅挺等。 本书得到教育部产学合作协同育人合作项目“基于ROS的‘恩智浦杯’无人驾驶智能车竞赛实训课程建设”（项目编号： 201902016024）的项目支持，合作单位为北京钢铁侠科技有限公司，再次对合作单位的支持表示感谢！ 鉴于编者水平有限，书中难免存在疏漏之处，恳望读者提出宝贵建议和意见，最后感谢读者阅读本书！ 编者2021年8月

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