在机器人领域，多机器人系统的研究一直是一大热点，众多高校与研究所逐步投入到机器人集群系统的研究当中，其中无人机编队表演、无人车群园区运输、无人船集群水域监测等集群应用更是进入了大众的视野。但对多机器人集群系统的需求却远不止于此，空地协同、海空协同、海陆空协同等异构机器人集群系统研究将是未来集群发展研究的重点。

然而，目前大部分的集群系统研究还停留在由单一机器人组成的集群系统，无法满足如森林灭火救援、落水人员巡检搜救、目标搜寻围捕等应用场景。若能将无人机的视野优势、三维空间移动能力以及无人车优秀的载重能力结合起来，就可以满足森林灭火救援以及目标搜寻围捕等应用场景的需求；同理，若将无人船与无人机的特性结合，同样也能满足落水人员巡检搜救等应用场景的需求。

一、协同套件简介

为了将各个种类的机器人优势结合起来，助力开发者的海陆空协同等异构机器人集群系统研究，我们开发了一套协同套件，为机器人集群协同开发者提供二次开发平台。

目前套件已集成无人机/无人车/无人船平台、计算单元、通信模块、定位模块、传感器以及协同控制软件系统等软硬件。所有源代码全部开源，同时提供基于ROS/Gazebo的协同仿真系统、协同功能demo、使用手册、相关课程等配套资源，帮助开发者快速上手，实现算法验证或二次开发。

二、套件组成及演示空地协同

海空协同

海空协同套件正在陆续开发测试中，敬请期待！

三、核心优势代码开源

无人机视觉二维码识别、无人车导航避障功能、车机协同功能demo、无人机/无人车/无人船相关控制代码等所有软件代码全部开源，且含有中文注释。

支持空地协同/海空协同

支持无人机+无人车以及无人机+无人船两种组合方式，适用空地/海空多种开发场景。

支持仿真系统

基于ROS/Gazebo提供协同功能仿真系统，可基于仿真系统开发相关软件代码进行功能验证。

功能丰富

可实现无人机二维码识别及追踪、无人机区域搜索、无人车导航避障、车机/船机协同功能demo、车机协同仿真系统等。

支持项目定制、培训服务

可根据开发者需求进行定制化开发（包括但不限于增加无人车/无人机/无人船数量、协同功能demo开发、硬件模块更换、协同软件系统适配到其他无人车/无人机/无人船平台等），对于需要快速掌握软硬件系统的用户，可提供上门培训服务。

四、技术参数

五、完善的售后培训

为助力开发者快速掌握无人机/无人车/无人船的调试与开发，我们提供至少2天（地点位于甲方工作地）的交付培训服务，内容包括：

基础调试、开发环境搭建、ROS开发基础；

仿真系统（视觉/导航/协同）开发基础；

实机操作基础。

若您对本套件感兴趣，可添加银月（yinyue199506），我们将给您提供专业的选购建议~