无论是SBUS（日本FUTABA，所以航模，车模爱好者都知道的公司，一个好点遥控器近万了），还是WBUS（天地飞遥控器接收机用），亦或者DBUS（Robomaster官方接收机用）。

我们可以适当的认为，这三种协议其实全部都是由FUTABA公司最早的SBUS协议，换了个名字过来的。其协议解码代码目前完全兼容。

楼主第一次知道SBUS协议，是因为当时高三比较闲，然后想着用松果派ONE（swm320vet7）做一个无人机飞控。当时一开始想着做个四轴飞控的，但是对于串级PID不是很会。。。所以就转战固定翼了（最后就做了个角度环的单环PID，比较稳）。当然代码也是全注释，完全开源的。大家有兴趣可以看看。

https://gitee.com/pineconepi/PineconePi_Pilot

当时，楼主用的是，天地飞7WTF-07遥控器（2018版），因为要做开源飞控，所以自然需要研究遥控器接受的协议。当时接收机传输遥控器舵杆值普遍的方式有两种：

1.通过PWM脉宽来表示舵杆值，每个通道都需要产生一路PWM。接收端（也就是负责解码SBUS单片机）需要捕获PWM脉宽。当时楼主一想，我遥控器8通道，要接8根线在松果派ONE飞控上，还得弄8路PWM脉宽捕获，太累了。SBUS1根线它不香吗？

2.通过SBUS协议（1根线，可看作Serial Tx)，传输高达16通道的数据。以下是SBUS协议的介绍： S.BUS可以传输16个比例通道和2个数字（bool）通道。其硬件上基于RS232协议，采用TTL电平，但高位取反（负逻辑，低电平为“1”，高电平为“0”），通信波特率为100K（不兼容波特率115200）。 Start Byte = 0x0F。中间32个字节为16个通道的数据，每个通道用就是一个整形数，范围是0-2047。 高字节在前，低字节在后。 XOR（校验码）为包括头字节所有34个字节的异或校验。 Flags的定义： bit7 = ch17 = digital channel (0x80) bit6 = ch18 = digital channel (0x40) bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20) bit4 = failsafe activated (0x10) bit3 = n/a bit2 = n/a bit1 = n/a bit0 = n/a

问题来了，看过上述对于SBUS协议的介绍后，咦？电平是负逻辑的？ 楼主一开始，想，负逻辑简单啊，我直接把接收机传过来的数收过来，然后按位取反就行了。（我当时觉得自己真的是个天才，软件手段解决真的香）。 但是，经过我的实测，这样的办法是不行的。 那没招了，只能老老实实用硬件手段了。就用个npn三极管搭个非门就行了。 为什么软件手段取反不行？ 因为SBUS和RS232是翻转关系。RS232的0是SBUS里面的1，因为这个翻转指得不仅是数据位的翻转，也有起始位和结束位的翻转。这个起始位和结束位是硬件串口自动处理的。你只能读到并翻转数据的buffer。无法翻转起始位和结束位(这是硬件串口自动处理，也是串口判断一帧数据是否开始/结束的依据)。