【协同任务】基于matlab多无人机协同任务【含Matlab源码 1273期】 |
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1、问题 1 中对 10 个中心点的两架次最优调度规划 Matlab 源程序 clc;clear all;close all; position=load(‘坐标点.txt’); [m,n]=size(position); j=1; sumx=0; sumy=0; for i=1:10 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/10;ave(j,2)=sumy/10; j=j+1; sumx=0; sumy=0; for i=11:19 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/9;ave(j,2)=sumy/9; j=j+1; sumx=0; sumy=0; for i=20:24 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/5;ave(j,2)=sumy/5; j=j+1; sumx=0; sumy=0; for i=25:34 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/10;ave(j,2)=sumy/10; j=j+1; sumx=0; sumy=0; for i=35:41 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/7;ave(j,2)=sumy/7; j=j+1; sumx=0; sumy=0; for i=42:47 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/6;ave(j,2)=sumy/6; j=j+1; sumx=0; sumy=0; for i=48:53 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/6;ave(j,2)=sumy/6; j=j+1; sumx=0; sumy=0; for i=54:58 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/5;ave(j,2)=sumy/5; j=j+1; sumx=0; sumy=0; for i=59:63 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/5;ave(j,2)=sumy/5; j=j+1; sumx=0; sumy=0; for i=64:68 sumx=sumx+position(i,1); sumy=sumy+position(i,2); end ave(j,1)=sumx/5;ave(j,2)=sumy/5; j=j+1; % ave=position; Routebest=10000000000; for one=1:2^10/2 A=[];B=[];index=dec2bin(one,10); for two=1:10 if index(two)==‘0’ A=[A;ave(two,:)]; end else end B=[B;ave(two,:)]; [m,n]=size(A); fit1=[];p1=[]; if m==1 fit1=A;L1=0; else [d1]=dj(A); [p1,L1] = tspsearch2(d1,2); for i=1:m fit1(i,1)=A(p1(i),1); fit1(i,2)=A(p1(i),2); end end [m,n]=size(B); fit2=[];p2=[]; if m==1 fit2=B;L2=0; else [d2]=dj(B); [p2,L2] = tspsearch2(d2,2); for i=1:m fit2(i,1)=B(p2(i),1); fit2(i,2)=B(p2(i),2); end end if (L1+L2) |
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