通过 Gazebo 模拟摄像头传感器，并在 Rviz 中显示摄像头数据。

实现流程:

摄像头仿真基本流程:

已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置；

将此文件集成进xacro文件；

启动 Gazebo，使用 Rviz 显示摄像头信息。

1.Gazebo 仿真摄像头

1.1 新建 Xacro 文件，配置摄像头传感器信息

有几个要自行修改的地方，基本设置和laser有相同的部分，不做赘述。

值得注意的几个地方是

1、     

          camera 

要设置和机器人的连杆名称一致

2、    /camera        //发布的话题设置命名空间          image_raw 

设置完xacro文件之后启动gazebo、rviz，在rviz中添加Camera插件，Image Topic就是这里的

命名空间/话题

 控制它原地旋转，体验一下视角。