数字舵机主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。

而模拟舵机是相同于传统的舵机，是需要多次发送PWM信号才能够保持在规定的位置上，实现对舵机的控制，按照规定的要求进行的速度进行转动。

数字舵机在反应速度方面与模拟舵机相比是由优势的。因为数字舵机是拥有微处理器。

下面我们介绍的SG90舵机就是模拟舵机。 从下往上依次接 GND,+5V,PWM输出IO口（我选的是PC6） 我们选用定时器3的通道1的完全重映像输出。

模拟舵机的PWM频率为50HZ，对应的时基周期/PWM周期为20ms。我们的高电平脉宽是在0.5ms—2.5ms进行控制的。 PWM周期为20ms = (7200*200)/72000000=0.02 所以TIM_Period = 199 //自动重装载值 TIM_Prescaler = 7199 //预分频系数

占空比 = t / T 相关参数如下： t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 ° t = 1.0ms——————-舵机会转动 45° t = 1.5ms——————-舵机会转动 90° t = 2.0ms——————-舵机会转动 135° t = 2.5ms——————-舵机会转动180°

比如说舵机旋转90度，对应高电平时间为1.5ms： 再附上我的参考代码：

#include timer.h void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOC.6

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; //预分频系数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //没多大关系 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);

}

#ifndef __TIMER_H #define __timer_h #include “sys.h”

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

#include “sys.h” #include “delay.h” #include “timer.h”

int main(void) { delay_init(); TIM3_PWM_Init(199,7199); while(1) { delay_ms(100); TIM_SetCompare1(TIM3, 195);//0度 delay_ms(100); TIM_SetCompare1(TIM3, 190);//45度 delay_ms(100); TIM_SetCompare1(TIM3, 185);//90度 delay_ms(100); TIM_SetCompare1(TIM3, 180);//135度 delay_ms(100); TIM_SetCompare1(TIM3, 175);//180度 delay_ms(100); } }

360度舵机可以360度旋转，因此与180度舵机有相当大的区别，首先360度舵机不能够控制旋转角度，一般的舵机是给一个特定的PWM，舵机会转到相应的角度，而360度舵机是只能够控制方向和旋转转速，所以360度舵机给定一个PWM，会以特定的速度和方向转动。 所以有： 0.5ms----------------正向最大转速； 1.5ms----------------速度为0； 2.5ms----------------反向最大转速；

int main(void) { delay_init(); TIM3_PWM_Init(199,7199); while(1) { TIM_SetCompare1(TIM3,195);//正向最大转速 delay_ms(500); TIM_SetCompare1(TIM3,185);//速度为0 delay_ms(500); TIM_SetCompare1(TIM3,175);//反向最大转速 delay_ms(500); } }