四旋翼无人机飞行姿态的自适应反演滑模控制(英文) |
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阅读量: 383 作者: 姜雪莹,苏成利,徐亚鹏,刘凯,施惠元,李平 展开 摘要: 本文针对四旋翼无人机飞行姿态系统的非线性强耦合、外界干扰及参数摄动等各种不确定因素影响,提出一种自适应反演滑模控制算法。构造李雅普诺夫函数,证明控制系统的稳定性。其中自适应方法用来对控制系统中不确定的上界进行在线估计,并将估计值补偿到反演滑模控制中,然后,由反演滑模控制实现飞行姿态系统的输出。控制器仿真及实验结果表明,该方法的响应速度快,跟踪误差小,并具有较好的鲁棒性。 展开 DOI: 10.1007/s11771-018-3765-0 被引量: 1 年份: 2018 |
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