6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6   为直线运动；

    先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。

    10个位置在 同一平面。

程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：

程序行

指令

注释

1

PR[6]=LPOS

以位置6为原点

2

PR[1]=PR[6]

将位置6赋值给位置1

3

PR[1,2]=PR[6,2]+120

位置1：以位置6为基准，其Y方向+120

4

PR[2]=PR[1]

将位置1赋值给位置2

5

PR[2,1]=PR[1,1]+50

位置2：以位置6为基准，其Y方向+50

6

PR[2,2]=PR[1,2]+50

位置2：以位置6为基准，其X方向+50

7

PR[3]=PR[1]

将位置1赋值给位置3

8

PR[3,1]=PR[1,1]+100

位置3：以位置1为基准，其X方向+100

9

PR[4]=PR[3]

将位置3赋值给位置4

10

PR[4,2]=PR[3,2]－120

位置4：以位置3为基准，其Y方向－120

11

PR[5]=PR[2]

将位置2赋值给位置5

12

PR[5,2]=PR[2,2]－220

位置5：以位置2为基准，其Y方向－220

13

PR[6]=PR[1]

将位置1赋值给位置6

14

PR[6,2]=PR[1,2]－120

位置6：以位置1为基准，其Y方向－120

15

R[1]=0

程序1初始值为0

16

LBL[1]

程序1分支标签

17

L PR[6] 2000mm/sec FINE

从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6

18

L PR[1] 2000mm/sec FINE

从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1

19

C PR[2]

从位置1，经过位置2以2000mm/sec

  PR[3]2000mm/sec FINE

圆弧运动到位置3

20

L PR[4] 2000mm/sec FINE

从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4

21

L PR[5] 2000mm/sec FINE

从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5

22

L PR[6] 2000mm/sec FINE

从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6

23

R[1]= R[1]+1

每循环一次，R[1]值加1

24

IF R[1]