依据：电磁波的直线传播和雷达天线的方向性。

分类：振幅法测角、相位法测角

        相位法测角利用多个天线所接收回波信号之间的相位差进行测角。如下图所示；

设在θ方向有一远区目标，则到达接收点的目标所反射的电磁波近视为平面波。由于两天线间距为d，故它们所收到的信号存在波程差∆𝑅，而产生一相位差，由图可知：

其中λ为雷达波长。如用相位计进行比相，测出其相位差为φ，就可以确定目标方向θ0。

        相位差φ值测量不准，将产生测角误差，它们之间的关系如下（对上式相位差两边取微分）：

式中可以看出，采用读数精度高的相位计，或减小𝜆/𝑑的值（增大𝑑/𝜆值），均可以提高测角精度。也注意到：当θ=0时，即目标处在天线法线方向时，测角误差dθ最小。当θ增大，dθ也增大，为保证一定的测角精度，θ的范围有一定的限制。

增大d/λ虽然可提高测角精度，但根据式(1)可知，在感兴趣的θ范围(测角范围)内，当d/λ加大到一定程度时，φ值可能超过2π，此时φ=2𝜋𝑁+𝜓，其中N为整数；ψ𝜋时，就会产生角度模糊，如下图所示：

因此要求：

        角度分辨率(Θ𝑟𝑒𝑠)是两个物体在ange-FFT中作为单独峰值出现的最小角度的问题

总结：3DFFT在FMCW雷达中，原理就是利用不同通道间(即不同接收天线)的波程差通过在天线方向进行FFT求得其角度，即相位法测角。

未完待续。

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参考资料：

雷达原理（丁鹭飞版）