汽车CAN总线有动力总成PCAN,底盘控制CCAN，整车控制BCAN，娱乐ECAN，诊断DCAN五种。

CAN诊断，即是对CAN网络中各节点，各CAN总线，网关的故障进行检查与修复。

统一诊断服务（UDS），即ISO-14229标准，是绝大多数汽车厂商使用的诊断服务。

10：诊断会话请求服务

    一般的诊断请求的输入格式为：710 02 10 01

    帧ID为710，帧数据长度为8，数据长度为02，数据内容为10 01，其中10代表诊断会话发起服务，01表示默认会话(其中10服务可以切换三种模式，01为默认模式，02为编程模式，03为扩展模式)

    必须先发起诊断会话，类似于先建立握手。

2E：写入配置请求服务

    对某个ECU写入配置项数据，也就是重新标定

    常用帧格式：710 07 2E C0 01 01 03 22 FF

    数据长度07，C0 01是一个DID数据标识符，代表某ECU节点的多个参数，01 03 22 FF代表ECU里的多个参数应该设定的值

11: 网关复位刷新请求服务

      一般如果用2E写入ECU配置值值后, 必须对网关刷新复位, 不然这个值可能不会立马生效.（其中01为硬件复位，02为KeyOfOn复位，03为软件复位）

      常用如: 710 02 11 01 (代表向所有的ECU发起硬复位请求)

27: 安全访问认证请求服务

      一般如果需要涉及2E写入ECU配置项等服务时, 必须通过网关的安全认证, 不然无权限修改, 你可以理解成, 没成功申请到27安全访问的话, 你的CAN网络权限是只读的, 不可写.

        常用如:710 02 27 03 (代表向网关发起安全认证的请求)

这个服务就是用来权限管理的，他的权限进入方式是：

    诊断仪                        电机控制器ECU 

1.     请求种子       -->           计算种子

2.     接收种子               计算密钥 对比密钥

4.     获取权限