1.本发明涉及拉钉枪技术领域，特别是涉及一种全自动无杆拉钉枪。

背景技术：

2.如图1所示，其为一种传统结构的铆钉10，该铆钉10包括铆钉本体11及拉杆12。使用铆钉枪将该铆钉10铆接于物体上之后，铆钉本体11会停留在物体上，而拉杆12则会被抽出并与铆钉本体11分离。被抽出的拉杆12属于废弃物，不能再次利用。上述传统结构的铆钉10，拉杆12几乎占据了整个铆钉90％的重量，而铆接后的拉杆12属于废弃物，这无形中会造成大量材料的浪费。3.为此，特别设计了一种无杆拉钉帽20(如图2所示)，替代传统的铆钉10，减少材料的浪费，节省成本。如图3所示，该无杆拉钉帽20包括依次连接的阻挡部21、填充部22、外翻部23。阻挡部21、填充部22、外翻部23均为圆筒体结构，阻挡部21、填充部22、外翻部23的中心轴在同一直线上。4.为了将上述的无杆拉钉帽20铆接于物件上，需要配套地设计一种全自动无杆拉钉枪，该全自动无杆拉钉枪配合无杆拉钉帽20使用。

技术实现要素：

5.本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种全自动无杆拉钉枪，该全自动无杆拉钉枪配合无杆拉钉帽使用，实现将无杆拉钉帽铆接于物件上。6.本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：7.一种全自动无杆拉钉枪，包括：拉钉帽装夹机构、拉钉帽推出机构、拉杆抱夹机构、拉杆平衡机构、枪嘴稳定机构；8.所述拉钉帽装夹机构包括：具有拉钉帽上料通道的固定座、通过弹性复位件转动设于所述固定座上的活动夹；9.所述拉钉帽推出机构包括：推杆、与所述推杆驱动连接的驱动器；10.所述拉杆抱夹机构包括：抱夹组件、夹紧辅助块、张开辅助块、动力源；所述抱夹组件包括：伸缩活动块、左侧夹爪、右侧夹爪；所述左侧夹爪具有左侧转动端和左侧张夹端，所述右侧夹爪具有右侧转动端和右侧张夹端；所述左侧转动端和右侧转动端转动设于所述伸缩活动块上；所述夹紧辅助块和张开辅助块之间形成张夹活动空间，所述左侧张夹端和右侧张夹端活动于所述张夹活动空间内；所述动力源与所述伸缩活动块驱动连接；11.所述拉杆平衡机构包括：基座、左侧夹持块、右侧夹持块、夹持弹性组件、拉杆；所述基座上开设有拉杆通过孔，所述拉杆穿设于所述拉杆通过孔，所述夹持弹性组件为所述左侧夹持块和右侧夹持块施加夹持所述拉杆的弹性力；12.所述枪嘴稳定机构包括：枪嘴本体、左侧夹嘴、右侧夹嘴、夹紧弹性件；所述左侧夹嘴和右侧夹嘴转动设于所述枪嘴本体上，所述夹紧弹性件为所述左侧夹嘴和所述右侧夹嘴施加相互夹紧的弹性力。13.在其中一个实施例中，14.所述拉钉帽上料通道的两端分别形成拉钉帽入料端和拉钉帽到位端，所述拉钉帽上料通道上开设有凸环限位槽；15.所述活动夹开设有主体支撑串接槽；16.所述固定座上开设有推杆通过孔，所述推杆通过孔与所述拉钉帽上料通道贯通；17.所述推杆穿设于所述推杆通过孔。18.在其中一个实施例中，19.所述左侧张夹端上开设有左侧拉杆抱夹槽，所述右侧张夹端上开设有右侧拉杆抱夹槽。20.在其中一个实施例中，21.所述夹紧辅助块具有左侧夹紧辅助面和右侧夹紧辅助面，所述左侧张夹端具有与所述左侧夹紧辅助面配合的左侧夹紧受力面，所述右侧张夹端具有与所述右侧夹紧辅助面配合的右侧夹紧受力面；22.所述张开辅助块具有左侧张开辅助面和右侧张开辅助面，所述左侧张夹端具有与所述左侧张开辅助面配合的左侧张开受力面，所述右侧张夹端具有与所述右侧张开辅助面配合的右侧张开受力面。23.在其中一个实施例中，24.所述夹持弹性组件包括：左侧弹性件、右侧弹性件；25.所述基座上开设有分别位于所述拉杆通过孔轴线两侧的左侧收容槽及右侧收容槽，所述左侧收容槽与所述拉杆通过孔贯通，所述右侧收容槽与所述拉杆通过孔贯通；26.所述左侧夹持块往复活动收容于所述左侧收容槽中，所述右侧夹持块往复活动收容于所述右侧收容槽中；27.所述左侧夹持块具有左侧夹持端，所述右侧夹持块具有右侧夹持端；28.所述左侧弹性件用于为所述左侧夹持块提供弹性力，以使得所述左侧夹持块的左侧夹持端向所述拉杆通过孔方向靠近；29.所述右侧弹性件用于为所述右侧夹持块提供弹性力，以使得所述右侧夹持块的右侧夹持端向所述拉杆通过孔方向靠近；30.所述左侧夹持端上开设有拉杆左侧夹持槽，所述右侧夹持端上开设有拉杆右侧夹持槽。31.在其中一个实施例中，所述左侧夹持块往复活动方向与所述拉杆通过孔的轴线方向形成左侧夹角α1，所述右侧夹持块往复活动方向与所述拉杆通过孔的轴线方向形成右侧夹角α2；32.其中，0《α1《90°，0《α2《90°。33.在其中一个实施例中，34.所述左侧夹嘴上固定设有左侧齿件，所述右侧夹嘴上固定设有右侧齿件，所述左侧齿件与所述右侧齿件相互啮合。35.在其中一个实施例中，所述左侧夹嘴上开设有左侧拉杆夹持槽，所述右侧夹嘴上开设有右侧拉杆夹持槽。36.所述左侧拉杆夹持槽的两端分别形成左侧拉杆复位倾斜面和左侧拉钉帽助推倾斜面；37.所述右侧拉杆夹持槽的两端分别形成右侧拉杆复位倾斜面和右侧拉钉帽助推倾斜面。38.在其中一个实施例中，所述全自动无杆拉钉枪还包括拉钉帽上料机构；39.所述拉钉帽上料机构包括：拉钉帽排料机、拉钉帽推送装置、拉钉帽定位治具、吹气装置；40.所述拉钉帽定位治具开设有一拉钉帽容置腔，所述拉钉帽容置腔具有入料口、出料口、吹气口；41.所述拉钉帽排料机用于将无杆拉钉帽输送至所述入料口；42.所述拉钉帽推送装置用于将无杆拉钉帽由所述入料口推送至所述出料口；43.所述吹气装置通过所述吹气口与所述拉钉帽容置腔的腔体连通；44.所述拉钉帽上料机构还包括一拉钉帽上料管，所述拉钉帽上料管的一端插接于所述出料口，另一端插接于所述固定座的拉钉帽上料通道；45.所述拉钉帽上料管的内部腔体的横截面为方形结构。46.在其中一个实施例中，所述推杆具有一负压腔体，所述负压腔体与负压发生器连通。47.本发明的一种全自动无杆拉钉枪，该全自动无杆拉钉枪配合无杆拉钉帽使用，实现将无杆拉钉帽铆接于物件上。附图说明48.图1为一种传统结构的铆钉的结构图；49.图2为本发明一种无杆拉钉帽的结构图；50.图3为图2所示的一种无杆拉钉帽的剖视图；51.图4为本发明一实施例的全自动无杆拉钉枪的结构图；52.图5为图4所示的全自动无杆拉钉枪的局部图；53.图6为图5所示的拉钉帽装夹机构的结构图；54.图7为图6所示的拉钉帽装夹机构的局部图；55.图8为图7所示的固定座的结构图；56.图9为图7所示的活动夹的结构图；57.图10为图5所示的拉杆抱夹机构的结构图；58.图11为图10所示的拉杆抱夹机构的分解图(一)；59.图12为图10所示的拉杆抱夹机构的分解图(二)；60.图13为图12在a处的放大图；61.图14为图5所示的拉杆平衡机构的结构图；62.图15为图14所示的拉杆平衡机构的分解图；63.图16为图14所示的拉杆平衡机构的平面图；64.图17为图5所示的枪嘴稳定机构的结构图；65.图18为图17所示的枪嘴稳定机构的分解图；66.图19为图18所示的枪嘴稳定机构的平面图；67.图20为图4所示的拉钉帽上料机构的结构图；68.图21为图20所示的拉钉帽定位治具的结构图(一)；69.图22为图20所示的拉钉帽定位治具的结构图(二)；70.图23为图20所示的拉钉帽上料管的结构图；71.图24为图23所示的拉钉帽上料管的截面图；72.图25为拉钉帽装夹机构与拉钉帽推出机构配合，利用推杆将无杆拉钉帽推出并串接在拉杆上的示意图；73.图26为拉杆抱夹机构与拉杆平衡机构配合，对拉杆进行夹持的示意图；74.图27为枪嘴稳定机构对拉杆及无杆拉钉帽进行夹持的示意图；75.图28为使用拉杆将无杆拉钉帽铆接在两个物件上的示意图。具体实施方式76.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。77.如图4及图5所示，一种全自动无杆拉钉枪30，包括：拉钉帽装夹机构100、拉钉帽推出机构200、拉杆抱夹机构300、拉杆平衡机构400、枪嘴稳定机构500。78.如图6、图7及图8所示，拉钉帽装夹机构100包括：具有拉钉帽上料通道101的固定座110、通过弹性复位件转动设于固定座110上的活动夹120。固定座110与活动夹120之间形成一装夹空间，该装夹空间用于对无杆拉钉帽20进行装夹。通过设置弹性复位件，可以使得转动后的活动夹120在失去外力作用时自动复位，例如，弹性复位件可以采用现有技术的圆柱弹簧，又如，弹性复位件还可以采用现有技术的扭簧，将扭簧与活动夹120的转动轴连接即可。79.如图4所示，拉钉帽推出机构200包括：推杆210、与推杆210驱动连接的驱动器220。其中，驱动器220优先采用气缸驱动结构。驱动器220驱动推杆210做伸缩运动，推杆210用于将上述装夹空间中的无杆拉钉帽20推出，活动夹120受到无杆拉钉帽20的推力而转动(如图25所示)，转动后的活动夹120为无杆拉钉帽20形成了避让空间，无杆拉钉帽20在推杆210的作用下便可以顺畅地从上述装夹空间中脱离出去。当无杆拉钉帽20被推出后，活动夹120在弹性复位件102的作用下重新复位，弹性复位件102可采用圆柱弹簧或扭簧。80.如图10及图11所示，拉杆抱夹机构300包括：抱夹组件310、夹紧辅助块320、张开辅助块330、动力源340(如图4所示)。如图12所示，抱夹组件310包括：伸缩活动块311、左侧夹爪312、右侧夹爪313。左侧夹爪312具有左侧转动端3121和左侧张夹端3122，右侧夹爪313具有右侧转动端3131和右侧张夹端3132；左侧转动端3121和右侧转动端3131转动设于伸缩活动块311上；夹紧辅助块320和张开辅助块330之间形成张夹活动空间350(如图10所示)，左侧张夹端3122和右侧张夹端3132活动于张夹活动空间350内；动力源340与伸缩活动块311驱动连接。动力源340优先采用油缸结构。动力源340通过伸缩活动块311驱动左侧夹爪312和右侧夹爪313，由于左侧张夹端3122和右侧张夹端3132在张夹活动空间350内往复活动，于是，左侧夹爪312和右侧夹爪313便可以实现张开或夹紧。81.如图14及图15所示，拉杆平衡机构400包括：基座410、左侧夹持块420、右侧夹持块430、夹持弹性组件、拉杆450；基座410上开设有拉杆通过孔411，拉杆450穿设于拉杆通过孔411，夹持弹性组件为左侧夹持块420和右侧夹持块430施加夹持拉杆450的弹性力。左侧夹持块420和右侧夹持块430在夹持弹性组件所施加的弹性力作用下，将拉杆通过孔411中的拉杆450夹持，拉杆450可沿其轴线方向往复运动。82.如图17及图18所示，枪嘴稳定机构500包括：枪嘴本体510、左侧夹嘴520、右侧夹嘴530、夹紧弹性件540。左侧夹嘴520和右侧夹嘴530转动设于枪嘴本体510上，夹紧弹性件540为左侧夹嘴520和右侧夹嘴530施加相互夹紧的弹性力。83.下面，对上述结构的全自动无杆拉钉枪30的工作原理进行说明：84.如图25所示，将一颗无杆拉钉帽20由拉钉帽上料通道101送入固定座110与活动夹120的装夹空间中；85.拉杆450具有头部451和尾部452(如图14所示)，拉杆450的尾部452穿入无杆拉钉帽20中(如图25所示)；86.如图25所示，驱动器220驱动推杆210伸出，推杆210将装夹空间中的无杆拉钉帽20推出，无杆拉钉帽20由拉杆450的尾部452向着头部451方向运动；87.如图26所示，在无杆拉钉帽20由拉杆450的尾部452向着头部451方向运动的过程中，无杆拉钉帽20以及推杆210会经过拉杆平衡机构400中的左侧夹持块420和右侧夹持块430(左侧夹持块420和右侧夹持块430会为无杆拉钉帽20和推杆210做出避让)；88.推杆210继续推动无杆拉钉帽20，使得无杆拉钉帽20到达拉杆450的头部451；89.如图27所示，由于拉杆450的头部451的凸出结构对无杆拉钉帽20形成阻挡，在推杆210的推力作用下，无杆拉钉帽20和拉杆450会一起运动，从而使得无杆拉钉帽20以及拉杆450的头部451共同穿过左侧夹嘴520和右侧夹嘴530而到达枪嘴的外部；90.当无杆拉钉帽20以及拉杆450的头部451穿过左侧夹嘴520和右侧夹嘴530之后，驱动器220驱动推杆210收缩复位(为下一次推送做好准备)，下一颗无杆拉钉帽20便可以再次装夹于固定座110与活动夹120的装夹空间中；91.如图28所示，当无杆拉钉帽20以及拉杆450的头部451穿过左侧夹嘴520和右侧夹嘴530而到达枪嘴外部时，拉杆450的头部451会穿过两个物件40的通孔，无杆拉钉帽20则停留在两个物件40的通孔中；92.这时，拉杆抱夹机构300开始动作，动力源340通过伸缩活动块311驱动左侧夹爪312和右侧夹爪313，使得左侧张夹端3122和右侧张夹端3132在张夹活动空间350内往一侧运动，这样，左侧张夹端3122和右侧张夹端3132可以将拉杆450的杆体抱紧并拖拽(可参考图26)；93.如图28所示，拉杆450的杆体受力往反方向运动，拉杆450的头部451对无杆拉钉帽20进行挤压，使得无杆拉钉帽20发生变形，当拉杆450的头部451完全从无杆拉钉帽20中抽出时，无杆拉钉帽20便停留在两个物件40上，从而实现将两个物件40铆接在一起，而拉杆450的头部451在往反方向运动的过程中会再次穿过左侧夹嘴520和右侧夹嘴530而回到枪嘴内部；94.在拉杆450的头部451往反方向运动的过程中，由于下一颗无杆拉钉帽20已经就位，于是，拉杆450的尾部452可以再次穿入无杆拉钉帽20中，为下一个动作做好准备(可参考图25)；95.动力源340不再对伸缩活动块311施力，左侧张夹端3122和右侧张夹端3132在张夹活动空间350内往另一侧运动，这样，左侧夹爪312和右侧夹爪313再次处于张开状态，为下一次抱夹做好准备(可参考图26)。96.下面，对拉钉帽装夹机构100的具体结构进行说明：97.如图8所示，拉钉帽上料通道101的两端分别形成拉钉帽入料端101a和拉钉帽到位端101b，拉钉帽上料通道101上开设有凸环限位槽101c。无杆拉钉帽20由拉钉帽入料端101a进入到拉钉帽上料通道101中，并最终到达拉钉帽到位端101b。凸环限位槽101c用于对无杆拉钉帽20的凸环(由阻挡部21构成)进行夹持限位，防止无杆拉钉帽20在通过拉钉帽上料通道101时发生翻转、走位等现象，提高无杆拉钉帽20上料的稳定性。98.如图9所示，活动夹120开设有主体支撑串接槽121。主体支撑串接槽121用于对无杆拉钉帽20的主体(由填充部22和外翻部23构成)进行支撑，当无杆拉钉帽20到达拉钉帽到位端101b后，无杆拉钉帽20的主体被主体支撑串接槽121包裹，从而使得无杆拉钉帽20可以精准到位。主体支撑串接槽121为半封闭的“u”形结构，当活动夹120发生转动时，活动夹120不会对无杆拉钉帽20形成干扰，即无杆拉钉帽20不会跟随转动中的活动夹120一起活动。99.固定座110上开设有推杆通过孔111(如图8所示)，推杆通过孔111与拉钉帽上料通道101贯通，推杆210穿设于推杆通过孔111。通过开设推出杆通过孔111，方便推杆210穿过该推出杆通过孔111将无杆拉钉帽20从装夹空间中推出。100.如图9所示，活动夹120具有拉钉帽到位引导倾斜面122。由于活动夹120是转动设置的，在结构设计时，活动夹120会与拉钉帽上料通道101形成间隔，这样，在无杆拉钉帽20的凸环从凸环限位槽101c脱离出来并准备到达拉钉帽到位端101b时，拉钉帽到位引导倾斜面122对无杆拉钉帽20的凸环进行引导，主体支撑串接槽121对无杆拉钉帽20的主体进行引导，于是，无杆拉钉帽20可以非常准确地到达拉钉帽到位端101b。进一步地，为了使得无杆拉钉帽20可以稳定到达拉钉帽到位端101b，主体支撑串接槽121上设有磁铁121a(如图9所示)，磁铁对无杆拉钉帽20具有磁吸力，这样，无杆拉钉帽20可以更好地克服摩擦力而到达拉钉帽到位端101b。101.下面，对拉钉帽推出机构200的具体结构进行说明：102.推杆210具有一负压腔体，负压腔体与负压发生器连通(可参考图4)。当推杆210推动无杆拉钉帽20串接在拉杆450的杆体时，拉杆450的杆体也会进入到推杆210的负压腔体中，负压腔体形成负压将拉杆450吸住，这样可以确保拉杆450稳定地移动而不发生掉落。特别是整个全自动无杆拉钉枪的枪嘴朝下时，当无杆拉钉帽20以及拉杆450的头部451共同穿过左侧夹嘴520和右侧夹嘴530而到达枪嘴的外部时，拉杆450也不会由于受到重力的作用而发生掉落。103.下面，对拉杆抱夹机构300的具体结构进行说明：104.如图11及图12所示，夹紧辅助块320具有左侧夹紧辅助面321和右侧夹紧辅助面322，左侧张夹端3122具有与左侧夹紧辅助面321配合的左侧夹紧受力面3122a，右侧张夹端3132具有与右侧夹紧辅助面322配合的右侧夹紧受力面3132a；105.如图11及图12所示，张开辅助块330具有左侧张开辅助面331和右侧张开辅助面332，左侧张夹端3122具有与左侧张开辅助面331配合的左侧张开受力面3122b，右侧张夹端3132具有与右侧张开辅助面332配合的右侧张开受力面3132b；106.在初始状态，左侧张夹端3122的左侧张开受力面3122b抵持在左侧张开辅助面331上，右侧张夹端3132的右侧张开受力面3132b抵持在右侧张开辅助面332上，此时，左侧夹爪312和右侧夹爪313处于张开状态，拉杆450位于左侧夹爪312和右侧夹爪313之间；107.启动动力源，动力源驱动伸缩活动块311往一侧移动，伸缩活动块311带动左侧夹爪312和右侧夹爪313，进而使得左侧张夹端3122和右侧张夹端3132移动，于是，左侧张夹端3122上的左侧夹紧受力面3122a抵持在左侧夹紧辅助面321上，右侧张夹端3132上的右侧夹紧受力面3132a抵持在右侧夹紧辅助面322上，这样，左侧夹爪312和右侧夹爪313会相互夹紧，进而将拉杆450夹紧并往一侧施力；108.断开动力源，伸缩活动块311带动左侧夹爪312和右侧夹爪313反方向复位，左侧夹爪312和右侧夹爪313重新处于张开状态。109.如图13所示，进一步地，左侧张夹端3122上开设有左侧拉杆抱夹槽361，右侧张夹端3132上开设有右侧拉杆抱夹槽362。通过设置左侧拉杆抱夹槽361和右侧拉杆抱夹槽362，可以更好地对拉杆450的杆体进行抱夹。110.在其中一个实施例中，左侧拉杆抱夹槽361具有左侧拉杆夹紧倾斜面，右侧拉杆抱夹槽362具有右侧拉杆夹紧倾斜面3621(如图13所示)，左侧拉杆夹紧倾斜面的结构与右侧拉杆夹紧倾斜面3621的结构相同。与之对应地，拉杆450的尾部452位置具有一圆台侧面453(如图14所示)，该圆台侧面453具有与左侧拉杆夹紧倾斜面和右侧拉杆夹紧倾斜面3621相吻合的倾斜面，左侧拉杆抱夹槽361和右侧拉杆抱夹槽362将拉杆450的杆体抱夹住，左侧拉杆夹紧倾斜面和右侧拉杆夹紧倾斜面3621紧紧地抵持在圆台侧面453上，形成了“面接触”，“面接触”会形成较大的受力面，当左侧夹爪312和右侧夹爪313给拉杆450施加轴向力时，该“面接触”不容易使得拉杆450被拉断，极大提高了拉杆450的使用寿命。111.下面，对拉杆平衡机构400的具体结构进行说明：112.如图14所示，夹持弹性组件包括：左侧弹性件441、右侧弹性件442。113.如图15所示，基座410上开设有分别位于拉杆通过孔411轴线两侧的左侧收容槽412及右侧收容槽413，左侧收容槽412与拉杆通过孔411贯通，右侧收容槽413与拉杆通过孔411贯通；左侧夹持块420往复活动收容于左侧收容槽412中，右侧夹持块430往复活动收容于右侧收容槽413中；左侧夹持块420具有左侧夹持端421(如图15所示)，右侧夹持块430具有右侧夹持端431(如图15所示)；左侧夹持端421上开设有拉杆左侧夹持槽4211(如图15所示)，右侧夹持端431上开设有拉杆右侧夹持槽4311(如图15所示)，拉杆左侧夹持槽4211和拉杆右侧夹持槽4311将拉杆450夹紧。114.左侧弹性件441用于为左侧夹持块420提供弹性力，以使得左侧夹持块420的左侧夹持端421向拉杆通过孔411方向靠近。右侧弹性件442用于为右侧夹持块430提供弹性力，以使得右侧夹持块430的右侧夹持端431向拉杆通过孔411方向靠近。在本实施例中，左侧弹性件441和右侧弹性件442为弹簧结构。115.如图16所示，进一步地，左侧夹持块420往复活动方向与拉杆通过孔411的轴线方向形成左侧夹角α1，右侧夹持块430往复活动方向与拉杆通过孔411的轴线方向形成右侧夹角α2；其中，0《α1《90°，0《α2《90°。这样的结构设计，可以使得无杆拉钉帽20以及推杆210在经过拉杆平衡机构400中的左侧夹持块420和右侧夹持块430时，左侧夹持块420和右侧夹持块430更容易地被推开。116.下面，对枪嘴稳定机构500的具体结构进行说明：117.如图18所示，左侧夹嘴520上开设有左侧拉杆夹持槽521，右侧夹嘴530上开设有右侧拉杆夹持槽531。118.如图18所示，左侧拉杆夹持槽521的两端分别形成左侧拉杆复位倾斜面5211和左侧拉钉帽助推倾斜面5212；右侧拉杆夹持槽531的两端分别形成右侧拉杆复位倾斜面和右侧拉钉帽助推倾斜面。119.下面，对左侧拉杆复位倾斜面5211和右侧拉杆复位倾斜面的作用进行说明：120.在对物件40进行铆接时，会对拉杆450施加作用力，拉杆450的头部451对无杆拉钉帽20进行挤压，使得无杆拉钉帽20发生变形，当拉杆450的头部451完全从无杆拉钉帽20中抽出时，拉杆450的头部451需要重新回位至左侧夹嘴520和右侧夹嘴530的腔体内；121.为了方便拉杆450的头部451重新回位至左侧夹嘴520和右侧夹嘴530的腔体内，特别设计了左侧拉杆复位倾斜面5211和右侧拉杆复位倾斜面，当拉杆450回位时，头部451上本身所具有的倾斜面会与左侧拉杆复位倾斜面5211和右侧拉杆复位倾斜面接触，左侧夹嘴520和右侧夹嘴530受力后会反方向转动一个角度，暂时分离的左侧夹嘴520和右侧夹嘴530为拉杆450回位提供了一个避让空间，这样，整个头部451就可以很顺畅地通过左侧拉杆夹持槽521和右侧拉杆夹持槽531；122.当头部451完全越过左侧拉杆夹持槽521和右侧拉杆夹持槽531后，左侧夹嘴520和右侧夹嘴530在弹性件的作用下重新夹持在一起。123.下面，对左侧拉钉帽助推倾斜面5212和右侧拉钉帽助推倾斜面的作用进行说明：124.当拉杆450的头部451重新回位至左侧夹嘴520和右侧夹嘴530的腔体内时，紧接着，会将另一个无杆拉钉帽20串接在拉杆450的尾部452，由相应的推杆将无杆拉钉帽20由拉杆450的尾部向着头部方向推进；125.当无杆拉钉帽20到达左侧拉杆夹持槽521和右侧拉杆夹持槽531时，无杆拉钉帽20会在左侧拉钉帽助推倾斜面5212和右侧拉钉帽助推倾斜面的配合下，重新将左侧夹嘴520和右侧夹嘴530推开，于是，无杆拉钉帽20以及拉杆450的头部451会顺畅通过左侧拉杆夹持槽521和右侧拉杆夹持槽531，从而再次到达左侧夹嘴520和右侧夹嘴530的外部，为下一次铆接做好准备。126.如图18所示，进一步地，左侧夹嘴520上固定设有左侧齿件550，右侧夹嘴530上固定设有右侧齿件560，左侧齿件550与右侧齿件560相互啮合。在其中一个实施例中，左侧齿件550为圆形齿轮盘结构，右侧齿件560为圆形齿轮盘结构；在另一个实施例中，左侧齿件550为半圆形齿轮盘结构，右侧齿件560为半圆形齿轮盘结构。127.左侧夹嘴520和右侧夹嘴530不可避免地与物件40发生碰触；如图19所示，例如，当右侧夹嘴530与物件40发生碰触时，物件40会给右侧夹嘴530施加一个作用力，由于右侧夹嘴530转动设于枪嘴本体510，右侧夹嘴530以及其上右侧齿件560会有发生转动的趋势(图中为逆时针转动趋势)；又由于左侧齿件550与右侧齿件560相互啮合，右侧齿件560会带动左侧齿件550形成顺时针转动的趋势，左侧齿件550再带动左侧夹嘴520形成顺时针转动的趋势，具有顺时针转动趋势的左侧夹嘴520会紧紧抵持在右侧夹嘴530上，由此可知，即使右侧夹嘴530与物件40发生碰触，左侧夹嘴520和右侧夹嘴530会施加相互抵持的力，从而使得左侧夹嘴520和右侧夹嘴530越夹越紧而不会发生转动，这样，夹持在其中的拉杆也不会受到任何影响，具有较高的稳定性。128.关于夹紧弹性件540，在其中一个实施方式中，夹紧弹性件540包括左侧扭簧和右侧扭簧，左侧扭簧设于左侧夹嘴520上，右侧扭簧设于右侧夹嘴530上，左侧扭簧提供复位扭力给左侧夹嘴520，右侧扭簧提供复位扭力给右侧夹嘴530，从而使得左侧夹嘴520和右侧夹嘴530相互靠近夹持；在另一个实施例中，弹性件为圆柱弹簧，圆柱弹簧的两端分别抵持在左侧夹嘴520和右侧夹嘴530上。129.为了进一步提高全自动无杆拉钉枪30的自动化水平，本发明的全自动无杆拉钉枪30还包括拉钉帽上料机构600(如图4所示)。拉钉帽上料机构600用于将成堆无序的无杆拉钉帽20，以正确的姿态且逐一的上料于拉钉帽装夹机构100中130.如图20所示，具体地，拉钉帽上料机构600包括：拉钉帽排料机610、拉钉帽推送装置620、拉钉帽定位治具630、吹气装置(图未示出)；131.如图21及图22所示，拉钉帽定位治具630开设有一拉钉帽容置腔，拉钉帽容置腔具有入料口631、出料口632、吹气口633。132.拉钉帽排料机610用于将无杆拉钉帽20输送至入料口631；拉钉帽排料机610可采用现有技术的普通螺丝排料机，将成堆无序排列的多个无杆拉钉帽20倒入普通螺丝排料机的收容盒内，从而实现多个无杆拉钉帽20整齐有序排列并输出。133.拉钉帽推送装置620用于将无杆拉钉帽20由入料口631推送至出料口632；拉钉帽推送装置620包括推送气缸621及推送杆622(如图20所示)；推送气缸621与推送杆622驱动连接，推送杆622穿设于拉钉帽容置腔。当无杆拉钉帽20到达入料口631处，推送气缸621驱动推送杆622伸出，将入料口631处的无杆拉钉帽20推送至出料口632处。推送气缸621驱动推送杆622收缩，从而为推送下一个无杆拉钉帽20做好准备。134.吹气装置通过吹气口633与拉钉帽容置腔的腔体连通；吹气装置可采用现有技术获得。135.拉钉帽上料机构600还包括一拉钉帽上料管650(如图20所示)，拉钉帽上料管650的一端插接于出料口632，另一端插接于固定座110的拉钉帽上料通道101。当无杆拉钉帽20到达出料口632处，吹气装置通过吹气口633对拉钉帽容置腔的腔体进行吹气，在吹气的瞬间，出料口632处的无杆拉钉帽20便被吹出，无杆拉钉帽20沿着拉钉帽上料管650的管道到达拉钉帽上料通道101中。136.其中，拉钉帽上料管650的内部腔体的横截面为方形结构(如图23所示)。137.如图24所示，拉钉帽上料管650的内部腔体具有上顶面651和下底面652，无杆拉钉帽20的两个端面分别抵持于上顶面651和下底面652。在无杆拉钉帽20沿拉钉帽上料管650的管道传输的过程中，为了防止无杆拉钉帽20发生翻转，特别使得拉钉帽上料管650的内部腔体的横截面为方形结构，这样，无杆拉钉帽20的两个端面分别抵持于上顶面651和下底面652，无杆拉钉帽20受到上顶面651和下底面652的约束，在传输过程中将变得非常稳定而不会发生翻转，从而实现无杆拉钉帽20准确上料。设上顶面651与下底面652之间的距离为d1，设无杆拉钉帽20两端面之间的距离为d2。在一个实施例中，可以使得d1＝d2；在另一个实施例中，也可以使得d1》d2(即使得d1略微大于d2，比如大1毫米)，这样，无杆拉钉帽20不会被上顶面651和下底面652夹得太紧，使得无杆拉钉帽20具有适当的活动空间，也就相当于减小了摩擦力，在无杆拉钉帽20不翻转的前提下实现顺畅传输。138.要解释说明的是，在d1》d2的条件下，由于不确定性的外界条件，无杆拉钉帽20在传输过程中有可能与上顶面651接触，也有可能与下底面652接触，而在上文中也有“无杆拉钉帽20的两个端面分别抵持于上顶面651和下底面652”这一表述，“抵持”这一术语的引入，并不意味着无杆拉钉帽20在传输过程中均同时与上顶面651和下底面652接触。139.在其中一个实施例中，拉钉帽上料管650为pu管。在另一个实施例中，拉钉帽上料管650为硅胶管。pu管相对比较光滑，摩擦力小，可以使得无杆拉钉帽20在管道内传输的速度更快。140.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。