基于STM32和MPU6050的基于手势的室内导航系统是一个创新而具有挑战性的项目。在本文中，我们将介绍如何利用STM32微控制器和MPU6050传感器实现基于手势的室内导航系统，并提供相应的代码示例。

1. 系统概述

基于手势的室内导航系统旨在通过手势识别的方式来控制室内导航，让用户可以使用手部动作来控制导航系统进行移动、停止、转向等操作。该系统将通过MPU6050传感器捕获手部动作，并利用STM32进行动作解析和导航控制。

2. 硬件设计

该系统的硬件主要包括STM32微控制器、MPU6050传感器、无线通信模块（如Wi-Fi或蓝牙模块）、以及用于显示和执行动作的执行器（例如舵机或电机）。STM32将负责接收和解析MPU6050传感器的数据，并将解析后的手势数据传输给无线通信模块和执行器。

3. MPU6050传感器数据获取

首先，我们需要配置STM32的I2C通信功能，并编写相应的代码来读取MPU6050传感器的加速度和陀螺仪数据。以下是一个简单的代码示例：