因项目需求，进行松下MINAS-A6伺服电机调试

松下伺服电机采用的是驱动器（MCDLT35SF）配合电机（MHMF082L1V2M）的使用方法，因项目需求，电机连接了相应的模组。

松下驱动器手册 松下电机手册

选用电机，一定需要确认电机的相关参数： 譬如：额定转速、最高转速、旋转式编码器规格等，这个是后续编制上位机需要的相关参数。 注意：如果驱动器后续使用modbus通讯方式，即需要连接驱动器X2接口。由于驱动器的X2接口是特殊接口，采用的是TE生产的2040008，因此在设备调试前需要备齐相应的线缆。

可根据驱动器手册进行设备连接，相应的线缆在设备中已经完全配备了。 这里尤其注意，如果电机配备相应的制动器，一定要在调试前将制动器电源完成连接DC12~24即可。同时在模组上确认相应的限位开关接线方式：

使用usb-mini数据线，连接驱动器X1接口，从松下官网上下载PANATERM软件。

接线连接完整后，启动软件，点击与驱动器通讯。即可与电机进行连接。

选择软件界面上的试运行，即可进入以下界面： 电机伺服关闭红色按钮 取消自动设定（过速度等级设置），将过速度等级设置、过载等级设置都设置为0，之后选择伺服开启/关闭。 点击JOG正（+）/负（-）进行电机的旋转。 如果电机已经装上了模组，一定要确认限位开关的状态，保证电机可以使得模组在max~min之间合理的运动。 完成初步运动后，电机右下的“至试运转”按钮，进入以下界面 记录MAX(pulse)和MIN(pulse)的数值，将和值填入移动量中，即移动范围； 等待时间，为一个单向形成的等待时间； 速度为移动速度，不要超过电机的额定速度； 过速度等级设置，设置为电机的额定速度； 选择连续STEP，即可使得电机进行往复运动。

电机带模组期间，电机会在一定范围内出现异响。可以在电机试运行反复期间，点击界面上的增益调整界面进行电机共振调整。 实时增益界面，模式选择中选择1：标准应答模式，如果异响（励磁、摩擦、振动）声音比较明显，可以降低刚性设定数值。 振动控制中，合适滤波器中选择2:2个有效，运行过程中，设备试运行期间自动计算共振频率。 在试运行几个周期后，将上述两个方式都改为无效，点击EEP按钮，将数据下载至驱动器。

MINAS-A6控制器