目录

一、物料

二、接线

     1、伺服控制器手册

     2、接线图

三、编程

    1、运动控制向导

    2、梯形图

四、测试

   1、马达正向、反向运行

   2、马达Jog+/Jog-点动

   3、马达运到指定位置

正文：

一、物料

        S7-200 SMART(ST30) 、57步进电机、电机驱动器、24VDC电源、导线若干

        注：st20允许控制2轴

               st30允许控制3轴

               st30 高速脉冲输出口Q0.0 Q0.1 Q0.3

 二、接线

       1、电机驱动器手册

              PUL：脉冲输入端

              DIR：运动方向控制

              ENA:使能输入（允许电机运转）

     2、接线图

三、编程

    1、运动向导

工具-运动 加载运动控制向导，选择“轴0”后单击下一个

将该轴命名后选择下一个

设定电机参数。结合步进电机步进角1.8°这个参数得知，电机旋转一周360.旋转一周需要的脉冲数量为360/1.8=200脉冲

测量单位设定为度。（若搭配安装丝杆后，可以根据导程，设定测量单位为mm，那么一次旋转产生的距离为一个导程，脉冲数量不变）

设定好之后选择“下一步”。

方向控制选择

单项（2输出）：P0脉冲控制运动，P1高低电平控制方向

双向（2输出）：P0脉冲控制一个方向运动，P1脉冲控制另一个方向运动

AB正交相位（2输出）：P0和P1均以命令的速率发出脉冲。方向由两个脉冲通道的相位决定。P0在P1之前转换，方向为正。P0在P1之后转换，方向为负

单相（1输出）：仅PO输出，无方向控制

查阅马达控制器手册，这里选择单相（2输出）

点击“下一个”

I0输入端设定。

LMT+：上限位置传感器输入

LMT-：下限位置传感器输入

STP：停止

加上输入信号

设定电机运转最大速度、加速度 

设定Jog运动步长及运动速度。设定好之后点击“生成”。

    2、梯形图

四、测试

   1、马达正向、反向运行和Jog+/Jog-点动

设定速度为50转/s，接通M0.0，电机开始正向运行

设定速度50转/s，接通M0.3后接通M0.0,电机开始反向运行

接通M0.1，电机正向点动

接通M0.2，电机反向点动

   2、马达运到指定位置

设定mode 1，相对位置运行模式。设定VD204 5000

，接通M0.4后，电机运行5000转。 

 测试成功！！！

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