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在一个空间直角坐标系中，若物体的三个惯性积有两个为零，则其公用坐标轴，称为“惯性主轴”。此时，坐标系的原点位置，称为该惯性主轴的“主点”。 质心惯性主轴 即经过物体质心的惯性主轴。在质心惯性主轴上，每一点都是该惯性主轴的主点。以质心为主点的质心惯性主轴，称为“心惯性主轴”；不以质心为主点的质心惯性主轴，称为“质惯性主轴”。 　 非质心惯性主轴 即不经过物体质心的惯性主轴。在非质心惯性主轴上，有且只有一个主点。与质主线(质心和主点的连线)垂直的非质心惯性主轴，称为“垂惯性主轴”；与质主线不垂直的非质心惯性主轴，称为“斜惯性主轴”。lR^

.截面惯性矩（I=截面面积X截面轴向长度的二次方）lR^

截面各微元面积与各微元至截面某一指定轴线距离二次方乘积的积分Ix= y^2dF.R^l

2.截面极惯性矩R^l

截面极惯性矩（Ip=面积X垂直轴二次）。lR^

截面各微元面积与各微元至某一指定截面距离二次方乘积的积分Iρ= ρ^2dF。R^l

3.主惯性矩R^l

惯性积等于零的一对正交坐标轴称为主惯性轴。图形对于主惯性轴的惯性矩为主惯性矩。R^l

当一对主惯性轴的交点和截面的形心重合时，则这对轴为形心主惯性轴。图形对于形心主惯性轴的惯性矩为形心主惯性矩。R^l

是指通过形心的惯性轴且有一个特殊的性质惯性积为零，如果两个主惯性轴的交点是形心，则此两轴称为形心主惯性轴（或主形心惯性轴）。^lR

在过截面上一个定点所有轴的轴惯性矩中，一个主惯性矩最大，另一个主惯性矩最小。lR^

任何一对正交轴的轴惯性矩之和为一常数，并等于两个主惯性矩的和，即Ix1+Iy1=Ix2+Iy2=Ix0+Iy0=常数。R^l

平行移轴公式：Iz1=Iz+a。R^l

平行轴定理能够很简易地，从刚体对于一支通过质心的直轴（质心轴）的转动惯量，计算出刚体对平行于质心轴的另外一支直轴的转动惯量。R^l

主惯性矩：lR^

惯性积等于零的一对正交坐标轴称为主惯性轴。图形对于主惯性轴的惯性矩为主惯性矩。R^l

当一对主惯性轴的交点和截面的形心重合时，则这对轴为形心主惯性轴。图形对于形心主惯性轴的惯性矩为形心主惯性矩。^lR

相互关系R^l

截面惯性矩和极惯性矩的关系。lR^

截面对任意一对互相垂直轴的惯性矩之和，等于截面对该二轴交点的极惯性矩Ip=Iy+IzR^l

惯性矩（Ix或Iy）＝面积x形心到坐标轴的平方

惯性半径（ix或iy）＝惯性矩除以面积，其商再开方惯性积（Ixy＝面积乘以形心到两坐标轴距离）R^l

抗弯截面系数（Wx或Wy）＝惯性矩除以截面上距坐标轴最远点的改点距离Wx＝Ix除以（H/2）R^l

Wy＝Iy除以（B-Z0）^lR

平行移轴公式：Iz1=Iz+a。平行轴定理能够很简易地，从刚体对于一支通过质心的直轴（质心轴）的转动惯量，计算出刚体对平行于质心轴的另外一支直轴的转动惯量。

主惯性矩：惯性积等于零的一对正交坐标轴称为主惯性轴。图形对于主惯性轴的惯性矩为主惯性矩。当一对主惯性轴的交点和截面的形心重合时，则这对轴为形心主惯性轴。图形对于形心主惯性轴的惯性矩为形心主惯性矩。相互关系截面惯性矩和极惯性矩的关系。截面对任意一对互相垂直轴的惯性矩之和，等于截面对该二轴交点的极惯性矩Ip=Iy+Iz。

理论力学ve杆角速度，Va是绝对运动。R^l

ve=vr=u√伯2/2，OC杆角速度ω=ve/（L√2）=（u√2/2）/（L√2）=u/（2L）。R^l

ar、ak未知，aB=0，aen=L√2ω^知2=L√2（u/（2L））^2=u^2。√2/（4L）。R^l

ak=2ω。vr=u^2√2/（2L）。^lR

向x投影aB=√2（ar+ak）/2-√2（aet+aen）/2。R^l

向y投影0=√2（ar+aet）/2-√2（aen+ak）/2。^lR

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