笔者调的PID是用于熨烫设备，可以理解为电熨斗的加热盘，选定后的参数达到的效果是：温冲不会超过目标以上15度，稳定后波动在-3–+2之间。 选定参数的方法： 1.选阈值：定死一个目标温度（假设100度），100度以下全功率加热，100度以上0功率加热，查看能达到的最高温度（假设是125）； 2.取阈值：阈值取（125-100），还是假设目标温度100，在75度以下全功率加热，75度以上只加P调节，100度以上PWM直接给0，所以我的方法是不完全的PID调节； 3.单加P：加P调节后，使最高温度达到105； 4.PD调节:再加D，使最高温度回到100这个数值； 5.PID调节：再加I，此时的最高温度就不要顾及（可能最高温度会到110），只管稳定之后的数值是不是100； 6.参数整定：完成以上5步之后，PID的粗略数值就出来了，接下来就是开始微调PID数值， 6.1.使温冲不要超过10度：通过调小P 和调小I，也可以调大D，但由于D会影响稳定后的数值变化，所以D尽量不要调； 6.2.稳定之后剧烈波动：I过大，要调小 6.3.稳定之后100度往下掉到99，给了大数值的PWM，可是还是会往下掉：D要调大，因为此时P和I作用很微弱，要让温度立马回升，要加大D，快速拉回，防止进一步下跌； 6.4.稳定之后100度往下掉到98，给了大数值的PWM，可是还是长时间回不来：I要调大，使累加的数值能足够大，使温度往上升。

*7.可以参考的博客，主要看它不同情况下分别调哪种参数，如何调 https://blog.csdn.net/zyboy2000/article/details/9418257； *8.最好有一个上位机，可以直接通过APP或者USB修改设备中的PID三个数值，否则调整一次参数就去重新烧写一次程序，这样的工作量实在太大。