DSP F28335：CAN配置[DSP CAN] |
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DSP F28335：CAN配置[DSP CAN]
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文章目录
一、DSP CAN介绍1.1 eCAN 介绍1.2、eCAN的配置说明1.2.1 初始化eCAN(略)1.2.2 配置发送邮箱1.2.3 配置接收邮箱
二、程序及寄存器介绍1. 配置eCAN功能相关寄存器介绍：
2. 初始化接收\发送邮箱2.1 数据帧结构体2.2 初始化发送邮箱相关寄存器介绍
2.3 初始化接收邮箱相关寄存器介绍
3. 发送/接收数据底层驱动3.1 发送数据3.2 接收数据3.3 数据结构体定义
4 发送和接收数据函数4.1 发送数据4.2 接收数据4.3 函数使用说明4.3.1 发送数据4.3.2 接收数据
三、代码总结
一、DSP CAN介绍
1.1 eCAN 介绍
支持最高1Mbps，拥有32个邮箱(MSGBOX)。 1 eCAN框图
2 CAN帧组成：起始位、仲裁段、控制位、数据段、CRC校验位、响应位和结束位
3 访问控制寄存器与状态寄存器的方式：采用影子寄存器操作 改变寄存器的值 访问寄存器的值 4 eCAN模式和CCS模式选择 区别：CCS模式是eCAN的阉割版，CCS模式只有16个邮箱可使用，部分功能限制，而eCAN有32个邮箱可使用。 通过设置CANMC.13bit (SCB)进行配置 5 波特率配置 公式：baud = SYSCLK / 2 / BRP / BT 下图是官方给出的CAN波特率配置说明，SYSCLK = 150MHz 以邮箱1举例，CANxxx.1代表邮箱1在该寄存器的位置 配置步骤： CANTRS.1 = 0；CANME.1 = 0;设置MSGID、DLC、DATA等等CANMD.1 = 0; //设置为发送邮箱设CANME.1 = 1;发送数据时注意： 发送前等待CANTRS.1清零，该位若发送成功由内部模块清零下一次发送时 设置CANTRS.1 = 1，启动传输 设置CANTA.1 = 1，CPU清零该位若要重写ID，先失能邮箱 CANME.1 = 0 1.2.3 配置接收邮箱以邮箱3举例，CANxxx.3代表邮箱3在该寄存器的位置 配置步骤： CANME.3 = 0; 邮箱失能设置MSGID，若设置接收掩码，MSGID.30(AME) = 1;若AME = 1; 设置LAM(3)的值，0x…，1：任意，0：必须符合CANMD.3 = 1; //设置为接收邮箱若要保护邮箱内的数据不被覆盖，设置CANOPC.3 = 1；CANME.3 = 1; 使能邮箱接收数据时注意： 当接收到消息后，CANRMP.3置位同时还要检查CANRML.3是否置位，若置位代表数据被覆盖读取完成后，CANRMP.3 写1清零 二、程序及寄存器介绍 1. 配置eCAN功能例程为DSP2833x_ECan.c初始化eCANA配置：void InitECana(void) 同时在代码后会根据代码顺序来逐一介绍寄存器 // InitECana - Initialize eCAN-A module void InitECana(void) { struct ECAN_REGS ECanaShadow; //声明一个影子寄存器 volatile struct MBOX *eCANa_MBOX; Uint8 i; EALLOW; SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ECANAENCLK=1; // eCAN-A GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO18 = 0; // Enable pull-up for GPIO18 (CANRXA) GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO19 = 0; // Enable pull-up for GPIO19 (CANTXA) GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO18 = 3; // Asynch qual for GPIO18 (CANRXA) GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO18 = 3; // Configure GPIO18 for CANRXA operation GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO19 = 3; // Configure GPIO19 for CANTXA operation EDIS; EALLOW; // EALLOW enables access to protected bits // Step1:配置eCAN的TX和RX引脚功能 ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all; ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1; ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all; ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all; ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1; ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all; //Step2:配置CANMC寄存器 ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; ECanaShadow.CANMC.bit.SCB = 1; //eCAN模式 ECanaShadow.CANMC.bit.ABO = 1; //总线自动恢复使能 ECanaShadow.CANMC.bit.DBO = 1; //数据发送/接收：低位优先 ECanaShadow.CANMC.bit.SUSP = 1; //CAN功能不受调试（断点等）影响 ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; //初始化MSGCTRL寄存器 eCANa_MBOX= & ECanaMboxes.MBOX0; for(i = 0; i MSGCTRL.all = 0; eCANa_MBOX++; } //清除CANTA、CANRMP、CANGIFx寄存器 ECanaRegs.CANTRR.all = 0xFFFFFFFF; // Clear all TRRn bits ECanaRegs.CANTA.all = 0xFFFFFFFF; // Clear all TAn bits ECanaRegs.CANRMP.all = 0xFFFFFFFF; // Clear all RMPn bits ECanaRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF; // Clear all interrupt flag bits ECanaRegs.CANGIF1.all = 0xFFFFFFFF; //获取配置权限(配置CANBTC寄存器) ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1 ; ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; //CCR置位后，查询CANES.CCE置位，方可配置CANBTC ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all; do { ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all; } while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1 ); ECanaShadow.CANBTC.all = 0; #if (CPU_FRQ_150MHZ) ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 9; ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 1; ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 6; #endif #if (CPU_FRQ_100MHZ) ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 4; ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 1; ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 6; #endif ECanaShadow.CANBTC.bit.SAM = 1; ECanaRegs.CANBTC.all = ECanaShadow.CANBTC.all; ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0 ; ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all; do { ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all; } while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0 );// Wait for CCE bit to be cleared //失能所有邮箱 ECanaRegs.CANME.all = 0; // Required before writing the MSGIDs EDIS; } 相关寄存器介绍：Step 1 : CANTIOC 和 CANRIOC寄存器：为CAN发送和接收功能配置CANTX和CANRX引脚
Step 2 : 配置CANMC寄存器
Step3：初始化邮箱控制寄存器 该寄存器功能有：1.设置发送优先级，2.远程帧设置，3.数据长度设置
Step4：配置eCAN波特率（详细见1.1-5） 1.配置CANMC.CCR，同时等待CANES.CCE位置1 2.配置CANBTC寄存器 配置流程图如下：
以eCAN-A为例 2.1 数据帧结构体 // CAN消息ID位定义 struct CAN_MSGID_BITS { Uint32 msgID:29; // ID 0-28 Uint16 aam:1; // 自动应答位 29 Uint16 ame:1; // 屏蔽使能位 30 Uint16 ide:1; // 扩展帧 31 }; // CAN 数据结构 union CAN_MSGID_STRU { Uint32 all; struct CAN_MSGID_BITS bit; }; 2.2 初始化发送邮箱 void InitTranMBOX(Uint16 MBOX_Num, Uint32 MSG_Id) { volatile struct ECAN_REGS ECanShadow; volatile struct MBOX *ECanaMBOX; Uint32 temp; ECanaMBOX = &ECanaMboxes.MBOX0; temp = (Uint32) 1 MSGCTRL.bit.DLC = 8; //使能邮箱 ECanShadow.CANME.all = ECanaRegs.CANME.all; ECanShadow.CANME.all |= temp; ECanaRegs.CANME.all = ECanShadow.CANME.all; } void InitCanTran(Uint32 id) { union CAN_MSGID_STRU msgId; Uint16 i; id &= 0x1fffffff; msgId.bit.msgID = id; // ID标识位 msgId.bit.aam = 0; // 自动应答标志 msgId.bit.ame = 0; // 接收屏蔽使能，发送邮箱无效 msgId.bit.ide = 1; // 扩展帧标志 //开启3个发送邮箱，邮箱定义如下： //MSG 0-15 :发送邮箱 //MSG 16-31 :接收邮箱 for(i = 0; i all = lam; } void InitCanRec(Uint32 id) { union CAN_MSGID_STRU msgId; Uint32 lam; Uint16 i; id &= 0x1fffffff; msgId.bit.msgID = id; // id msgId.bit.ame = 1; // 接收屏蔽使能 msgId.bit.ide = 1; // 扩展帧标志 //~(7ul |
其中： BRP = BRP寄存器的值(CANBTCbit16-bit23) + 1 BT = (TSGG1 + 1) + (TSGE2 + 1) + 1
CANMC.CCR： 
CANBTC.BRP： 注：BRP寄存器赋值后会自动加一 
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