CSDN-Ada助手: 哇, 你的文章质量真不错，值得学习！不过这么高质量的文章, 还值得进一步提升, 以下的改进点你可以参考下: (1)提升标题与正文的相关性。

qq_48838718: 原来是这样，感谢您的回复！！

文锦渡: imu输出时会通过一个低通滤波，会有一定延时；且我们一般说的相机曝光是指（相机开始曝光时刻+相机曝光结束时刻）/2。可以认为是IMU滤波的延时或者图像偏向曝光开始时刻的超前

qq_48838718: 我标定的结果中这个值是正的，还不小。。而且我看很多教程中这个值也是正的，但是直观上看imu应该不会比相机延后啊，所以有这个疑问

文锦渡: 延时可以取负值，即你说的那个意思