本文主要讲述在如何进行Realsense-Ros的安装与配置，以及提出在安装配置过程中遇到相关问题的解决方案。

Realsense-Ros的配置主要涉及两个功能包，realsense-ros以及ddynamic_reconfigure

如果你已经新建了ROS工作空间，或者已经建好了ROS工作空间，则可以直接在工作空间的src目录下克隆相关功能包，然后进行编译，具体命令参考下方：

#未建立工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd … catkin_make cd src/ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git cd ~/catkin_ws && catkin_make

在执行上述功能包克隆与编译的最后一部catkin_make时，你可能得到如下图所示的终端错误提示： 阅读终端反馈的错误提示我们可以看到其提及在克隆的realsense_ros功能包目录下realsense2_camera的CMakelist.txt文件中出现了错误，该文件的第43行需要寻找realsense2的功能包，且要求realsense2的版本号为2.37.0，但在安装realsense的相机驱动时，相机驱动的版本为2.36.0，故在编译时，无法找到2.37.0版本导致错误发生。

option(BUILD_WITH_OPENMP “Use OpenMP” OFF) option(SET_USER_BREAK_AT_STARTUP “Set user wait point in startup (for debug)” OFF)

add_definitions(-D_CRT_SECURE_NO_WARNINGS) set(CMAKE_WINDOWS_EXPORT_ALL_SYMBOLS ON)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation nav_msgs roscpp sensor_msgs std_msgs nodelet cv_bridge image_transport tf ddynamic_reconfigure diagnostic_updater )

if(BUILD_WITH_OPENMP) find_package(OpenMP) if(NOT OpenMP_FOUND) message(FATAL_ERROR “\n\n OpenMP is missing!\n\n”) else() set(CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} O p e n M P C X X F L A G S − f o p e n m p " ) s e t ( C M A K E E X E L I N K E R F L A G S " {OpenMP_CXX_FLAGS} -fopenmp") set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS " OpenMPC​XXF​LAGS−fopenmp")set(CMAKEE​XEL​INKERF​LAGS"{CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} ${OpenMP_EXE_LINKER_FLAGS}”) endif() endif()

if(SET_USER_BREAK_AT_STARTUP) message(“GOT FLAG IN CmakeLists.txt”) set(CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} -DBPDEBUG”) endif()

if (WIN32) find_package(realsense2 CONFIG REQUIRED) else() find_package(realsense2 2.37.0) endif()

if(NOT realsense2_FOUND) message(FATAL_ERROR “\n\n Intel RealSense SDK 2.0 is missing, please install it from https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases\n\n”) endif()

针对终端反馈的错误信息修改realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists.txt:43，参考下面给出的实例对其进行修改，主要更改版本号为2.36.0。

本文主要讲述了笔者在安装玩Realsense D435i驱动后，安装Realsense的ROS支持功能包的介绍以及给出遇到问题的解决方案，希望本文能够对你解决你遇到的问题起到一定的帮助。